MPU-6050的姿态识别（只差z轴了）

jerry299288 · 发表于 2012-10-30 20:47:46

这个和飞思卡尔讲解资料的代码比较相似，摸索了几天MPU6050,有经验和大家分享一下：
1.使用陀螺仪的数据计算角度的时候，和楼主的程序很相似，以X轴为例：
积分值=（陀螺仪X读数-X偏移量）*（陀螺仪满刻度角速度）/（32768）*时间间隔
其中满刻度由MPU6050的0x1B寄存器配置，我用的2000°/s。时间间隔单位是秒。积分值单位就是 °。
2.楼主代码里面的
“#define K_x 0.715//一阶互补滤波权重取值，不知由来，可更改”
这个参数很不懂，求高手解释这个参数的意义！怎么选择

不爱说话 · 发表于 2012-11-6 20:47:28

本帖最后由不爱说话于 2012-11-6 20:56 编辑

只做4轴的。。。。angle_Y有毛用。。。angle_z=angle_x还差毛。。。

不爱说话 · 发表于 2012-11-6 21:04:09

三水发表于 2012-10-1 19:35
弱弱的说。。我的z轴是配合地磁传感器换算的。。⊙﹏⊙

请问这是怎么做到的我对于地磁传感器还不是很了解。。求大神解疑~~

cool2005tzh · 发表于 2013-1-24 14:30:02

撸主....你的程序很对啊但是为什么我用的时候反应很慢呢？:Q

dongleivip · 发表于 2013-2-1 18:36:10

怎么样计算静止时各轴的偏移量呢？先前开了个帖子，没弄明白... 又老鸟给解答下不?

ShadowWalker · 发表于 2013-3-2 12:31:53

小弟小白一个，提出质疑：X轴陀螺仪的积分怎么能加到X轴的倾角上？应该加Y轴的合适一些吧

cyf_1991 · 发表于 2013-6-4 19:56:04

求楼主总结归纳

cyf_1991 · 发表于 2013-6-4 19:56:22

需要完整版的

Ansifa · 发表于 2013-6-5 13:53:43

测试了一下代码，漂移好大哇。。。

☆与☆ · 发表于 2014-2-16 20:17:30

陀螺仪X轴的静态飘移怎么得到的~

xzmoji · 发表于 2014-3-9 22:57:59

cool2005tzh 发表于 2013-1-24 14:30
撸主....你的程序很对啊但是为什么我用的时候反应很慢呢？

我测试也是，角度还比较正确，但反应很慢，等了2秒才算出正确的角度值

xzmoji · 发表于 2014-3-19 11:37:50

xzmoji 发表于 2014-3-9 22:57
我测试也是，角度还比较正确，但反应很慢，等了2秒才算出正确的角度值

#define K_x 0.715//一阶互补滤波权重取值，不知由来，可更改。
#define k_Y 1.3

我解决了，只要改变这里的权重取值，都改为 0.0715，反应就会快很多了

机智的小学生 · 发表于 2014-4-20 10:58:38

好程序！！！！！！！！！！学习了！！

g0992112 · 发表于 2014-5-15 21:19:32

你好我想问一下陀螺仪X轴的静态飘移怎么测得我的陀螺仪X轴度数是0 其他都有数

199219921992 · 发表于 2015-4-22 20:16:16

为什么z轴不准呢？能不能解释下？

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