stm32控制mpu6050问题

捡贝壳的孩子

这两天一直在调试stm32控制mpu6050测角度的程序，IIC接口的两个地址0x68和0x69一直没弄清楚怎么回事，一直读不上数来，快崩溃了，求大神赐教啊

捡贝壳的孩子

一段程序如下
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "stm32f10x.h"
#include "I2C.h"
// MPU6050, Standard address 0x68
#define MPU6050_ADDRESS         0x68
#define MPU6050_WHO_AM_I        0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV      0  //8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG        0
#define MPU6050_GYRO_OUT        0x43     //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT         0x3B     //MPU6050加速度数据寄存器地址

#define MPU6050_SLAVE_ADDRESS  MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     //MPU6050器件读地址
//#define MPU6050_SLAVE_ADDRESS                0x68

#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS     MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW
//#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS        MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS

捡贝壳的孩子

哪位大神曾用stm32控制mpu6050测过角度，能请教一下么，不胜感激