Arduino 自平衡小车，制作经验记录与分享，愿有兴趣人士，一起学习探讨。

雨轩

还有L298N与nano的接线图可以给一个吗？你发的好像只是单个的图，没有表明是如何接线的啊，MPU6050及蓝牙模块我都会接

so_what

楼主，你还有没有调PID参数的资料，你给的链接都打不开了。。。

13982085569

楼主在吗？void SetMotorVoltage(int nLeftVol, int nRightVol) {
    if(nLeftVol >=0)
  {  digitalWrite(M_left,LOW);
     digitalWrite(M_left2,HIGH);
   } else {      
     digitalWrite(M_left,HIGH);
     digitalWrite(M_left2,LOW);
     nLeftVol=-nLeftVol;
   }
    if(nRightVol >= 0) {
     digitalWrite(M_right,LOW);
     digitalWrite(M_right2,HIGH);
    } else {
     digitalWrite(M_right,HIGH);
     digitalWrite(M_right2,LOW);
    nRightVol=-nRightVol;
  }
    if(nLeftVol>255) { nLeftVol = 255 ; }   //防止PWM值超过255
    if(nRightVol>255) { nRightVol = 255 ; }//防止PWM值超过255
    analogWrite(E_left,nLeftVol);
    analogWrite(E_right,nRightVol);
}
能给我解释下这段代码吗？特别是 nRightVol=-nRightVol;这里？
麻烦您了

ab0298

请问我看您的程序里没有设置Setpoint吗？   稳定态的角度没有在程序中体现？

PLA

不要编码器行不行？

小郭

LZ你好，我正在做毕业设计，也是关于平衡车的，也是参考你的方法和程序做，不知道你有没有详细的过程能分享一下么？

pumpitup

好帖，收藏先

简单侣图

1.Processing 图形工具在线调试PID参数教程。http://blog.sina.com.cn/s/blog_69bcf45201019bp8.htmll
7.总算实现了 PID 调速（重点推荐）http://www.embedream.com/ndxs/2011-04-23/121.html
这两个帖子的东西你还有吗?现在进不去里面看哦

简单侣图

ab0298 发表于 2015-10-13 10:55
请问我看您的程序里没有设置Setpoint吗？   稳定态的角度没有在程序中体现？

Output=Kp*Angle+Kd*Gyro_y+ Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;
稳定态的角度Setpoint = 0；
Output=Kp*（Angle-Setpoint ）+Kd*Gyro_y+ Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;

Meepo

直立测试没有问题，也可以转向，但是发送‘a'并不能前进，请教是什么问题

duxiaodu

亲 Processing 图形工具在线调试PID参数教程。http://blog.sina.com.cn/s/blog_69bcf45201019bp8.html
这个不能看了，求教怎么用processing调节PID？？还有别的地方可以看到么

wxzhicheng

1.Processing 图形工具在线调试PID参数教程。http://blog.sina.com.cn/s/blog_69bcf45201019bp8.htmll
不能上，有没有谁下载了，传一份

pig881

请问没有用到 Arduino 自带的 PID 库吗？

橡木盾

楼主  手机端的软件能发出来吗

dancwind

if(PWM_right>=0){PWM_right+=PWM_right_least;}else{PWM_right-=PWM_right_least;}
这句没看懂，啥意思？