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PID调试步骤—绝对经典

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发表于 2012-7-16 17:52:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
      没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说:PID调节器是其它控制调节算法的妈。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰?

因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题,既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数,可实现在系统稳定的前提下,兼顾系统的带载能力和抗扰能力,同时,在PID调节器中引入积分项,系统增加了一个零积点,使之成为一阶或一阶以上的系统,这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别,PID的参数也必须随之变化,以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦,特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤:
1.负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线,确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统,输入信号为正,要求电机正转时,反馈信号也为正(PID算法时,误差=输入-反馈),同时电机转速越高,反馈信号越大。其余系统同此方法。
2.PID调试一般原则
a.在输出不振荡时,增大比例增益P。
b.在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。
3.一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定 P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求
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发表于 2012-7-16 19:43:50 | 显示全部楼层
哇塞,好贴,我去试试看
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 楼主| 发表于 2012-7-16 20:07:37 | 显示全部楼层
Muller_r 发表于 2012-7-16 19:43
哇塞,好贴,我去试试看

,赶紧去印证吧!
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发表于 2012-7-16 20:41:14 | 显示全部楼层
这个实用!
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发表于 2012-7-16 21:51:28 | 显示全部楼层
以前学自动控制的,现在居然都不怎么看得懂了.
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 楼主| 发表于 2012-7-16 21:55:45 | 显示全部楼层
aeroboy 发表于 2012-7-16 21:51
以前学自动控制的,现在居然都不怎么看得懂了.

呵呵,这些都是需要多用多练才会记得的了!
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发表于 2012-7-26 15:30:10 | 显示全部楼层
学习了,谢谢!
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发表于 2012-8-26 08:54:16 | 显示全部楼层
来学习了
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发表于 2012-11-20 10:19:37 | 显示全部楼层
来学习了~
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发表于 2012-11-20 18:27:18 | 显示全部楼层
错别字太多
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发表于 2012-12-19 09:50:06 | 显示全部楼层
一般步骤确实很好用,在matlab+ABPLC仿真时测试过。
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发表于 2012-12-19 09:52:02 | 显示全部楼层
Td应该是微分时间常数吧?
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发表于 2013-8-17 00:15:55 | 显示全部楼层
好,以后试试
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发表于 2013-8-29 17:26:43 | 显示全部楼层
分享了,感谢楼主
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发表于 2013-9-21 21:47:35 | 显示全部楼层
顶一下、再顶一下
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