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使用mpu6050的DMP

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发表于 2012-10-1 19:04:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 wangxiyu191 于 2012-10-1 22:25 编辑

首先,从 https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 搞到mpu6050库
这个库比一般的mpu6050库多出来了几个文件:
MPU6050_6Axis_MotionApps20.h                 六轴MotoinApps
MPU6050_9Axis_MotionApps20.h                 九轴MotoinApps
helper_3dmath.h                                          好像是个数学库
Examples                                                       示例(文件夹)

Examples 中是个例子,可以通过#define来选择功能:

#define OUTPUT_READABLE_QUATERNION              显示实际的四元数(w,x,y,z)
#define OUTPUT_READABLE_EULER                         显示通过FIFO中的四元数计算出的欧拉角
#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROL            显示通过FIFO中的四元数计算出的俯仰/滚动角(度),这也需要重力矢量计算(Note this also requires gravity vector calculations.)

#define OUTPUT_READABLE_REALACCEL                  去除重力组件(components with gravity removed)(本人菜鸟一只不太懂,详见示例第99行)
#define OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL              (本人彻底不懂了,详见示例第104行)
#define OUTPUT_TEAPOT                                           (默认的)配合teapot的processing演示的输出

注意:使用示例时要把mpu6050的INT接到arduino的digital 2口。

本人目前只知道这么多了,希望对大家有用
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发表于 2012-10-1 22:19:31 | 显示全部楼层
这个库。。。看着不错
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 楼主| 发表于 2012-10-1 22:24:42 | 显示全部楼层
弘毅 发表于 2012-10-1 22:19
这个库。。。看着不错

我倒腾了好久,还是没倒腾出来,总是出现一些莫名其妙的错误,不知道是不是硬件问题
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发表于 2012-10-1 22:55:00 | 显示全部楼层
要附带很多库文件的
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 楼主| 发表于 2012-10-1 22:56:11 | 显示全部楼层
cai_mouse 发表于 2012-10-1 22:55
要附带很多库文件的

需要i2cdev和wire库
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发表于 2012-10-2 22:40:42 | 显示全部楼层
有这个库不错,可以研究一下。mpu6050比以前的芯片性价比强多了。
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发表于 2012-11-5 19:36:23 | 显示全部楼层
FIFO overflow的错误有人碰到嘛。Pin2也接到了INT上了。
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发表于 2012-11-5 22:45:05 | 显示全部楼层
DMP是什么意思?
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发表于 2013-1-8 12:54:33 | 显示全部楼层
楼主,高定了吗
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发表于 2013-1-8 13:53:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 王蘖 于 2013-1-8 14:45 编辑

这个例子要用processing 1.5 ,最新的2.0用不了。当然必要的库也要下载.
反正鄙人是这样的: 在2.0中运行example时那个飞机一直不动,在1.5中运行就正常。
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发表于 2013-1-18 16:10:53 | 显示全部楼层
刚编译下载了MPU6050_raw,数据正常,用SerialChart看的数据和波形。编译下载MPU6050_DMP6的输出完全是乱的,一会高一会低,没次的采样能查1~2万,你们的也是吗
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发表于 2013-2-22 22:19:01 | 显示全部楼层
谢谢,此文对我很有帮助。只是程序运行开始时,偏转角度要过一段时间(大约30秒)才能逐渐稳定下来,正常吗?
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发表于 2013-2-24 17:10:22 | 显示全部楼层
6050的四元数值怎么读书来的,看不太明白
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发表于 2013-2-25 16:09:44 | 显示全部楼层
用dmp可以免去自己编写算法 ? 那FIFO怎么用,一直在移植这个库到msp430,有几个错误怎么也通不过,郁闷。
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发表于 2013-3-9 00:39:40 | 显示全部楼层
弱弱的问一句,请问怎么编译啊?
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