MPU6050 DMP 库使用问题

mebelove · 发表于 2013-5-8 17:23:29

Hi，求助使用MPU6050 DMP库函数

[问题]: 使用MPU6050 DMP 库函数获得姿态信息的更新速率只有3Hz

[描述]:
硬件： Arduino Uno + MPU 6050
库函数及代码：https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

直接运行范例程序：i2cdevlib / Arduino / MPU6050 / Examples / MPU6050_DMP6 /
                        （路径：https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050/Examples/MPU6050_DMP6    ）
发现获得的姿态信息夹杂了大量的噪声

在程序里面添加了演示函数 delay（）, 并设定延时，当延时时间大于300以后可以得到稳定的数据。

各位有没有相同的经历一起讨论一下。

目前大致可以知道是因为DMP的问题导致，但是还没有找到原因。
调试方案：
1. 在MPU_6050_6Axis_MotionApps20.h 中输出了所有DMP调试的判断语句，没有发现特别的错误信息。
2. 在MPU_6050_6Axis_MotionApps20.h，更改了 Gyro的更新速率：
                  “DEBUG_PRINTLN(F("Setting sample rate to 200Hz..."));
                                 setRate(4); // 1khz / (1 + 4) = 200 Hz”

  发现可以提高更新速率到6Hz左右（delay演示设定为150，速率稳定）但是也无法再提高。
3. 运行i2cdevlib / Arduino / MPU6050 / Examples / MPU6050_raw /
（https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050/Examples/MPU6050_raw）
  速率可以很快。
4. 波特率设定 38400，更改到其他更低波特率如9600，没有改善。

分享一下在LabVIEW中通过串口通信接到做的3D显示：

wing · 发表于 2013-5-8 18:48:06

刷新频率有点低

万马奔腾 · 发表于 2013-5-8 20:18:28

LabVIEW中通过串口通信接到做的3D显示--程序能否分享下

firewise · 发表于 2013-5-8 21:15:11

虽然不太懂，噪声应该是会会在的，但一般平衡车的做法，是通过数据滤波、数据融合等方法，将数据变得稳定、可靠、可用。。。。
应该从降低底噪、噪声方面下功夫吧。。。

mebelove · 发表于 2013-5-8 22:54:57

如果delay设定是300ms，那么得到的数据都是准确的；如果delay设定是30ms，那么10个数据中只有一个是准的，中间的9个数据都是白噪声

mebelove · 发表于 2013-5-9 00:59:21

目前可以定位问题出在 DMP的fifo数据读取上：
1.定位方法：
代码中每次去检查fifo中是否够读取一次数据，如果够的话，就连续读取，这样可以获得比中断频率更高的更新速率，如果读取的不够迅速，那么就会报fifo的错误；在程序中发现如果出现fifo错误以后数据都是对的，所以在原来的代码中每次读取后就reset fifo，并输出“fifo reset” 结果就每次都是对的。
可以最高到200Hz。
2. to-do:
应该是fifo的问题，继续研究；同时 Acc 最高速率就是1K，所以如果可以达到0.2K Hz 也差不多够用，也许加了算法以后整体控制的速率达到0.2Hz 就可以。所以也是一个折中的解决方案，可以继续往下做其他的部分了。

大家一起讨论下。

拾瑞 · 发表于 2013-5-9 17:51:09

我的MPU6050初始化只用了以后寄存器,0x6B-0x80;0x6B-0x03;0x1A- 0x00;0x1B- 0x18,根据MPU6050寄存器MAP介绍,我把它理解成采样频率是:
采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）
=8000/(1+0)=8K
我用这个设置，直接就是去了一个零飘，用PD控制能稳定做一个倒立摆！反之，如果我用DMP，去控制同样的倒立摆，还没有成功过！
所以，我倒觉得在一系列不稳定系统的控制当中，速率的重要性够大的........

ironlee · 发表于 2013-5-9 21:08:54

本帖最后由 ironlee 于 2013-5-9 21:10 编辑

拾瑞发表于 2013-5-9 17:51
我的MPU6050初始化只用了以后寄存器,0x6B-0x80;0x6B-0x03;0x1A- 0x00;0x1B- 0x18,根据MPU6050寄存器MAP介绍 ...

请问你的0X6B寄存器是写了两次？不是笔误么
还有，ACCEL_CONFIG不用初始化么

拾瑞 · 发表于 2013-5-10 11:39:55

不是笔误!0x80是复位所有寄存器,0X03要查具体的寄存器MAP了,我记不清楚了;
0x1A- 0x00;0x1B- 0x18,是设置陀螺仪的,我没有设置ACCEL!ACC只有1KHZ,同样设置以后,出来的数据是无法与GYRO融合的!

mebelove · 发表于 2013-5-10 15:00:43

有关DMP 更新速率的问题，我发信给库函数的原作者 Jeff，他建议将终端的速率调慢到25Hz，但是没有什么效果。

小人 · 发表于 2013-5-14 23:34:43

刚接触，请问楼主的意思是在什么地方加入delay呢？在那一行？我也是用了他的实例，发现processing中的飞机不动不知道什么原因

ShadowWalker · 发表于 2013-5-26 13:37:24

你是怎么弄的呢，我运行了MPU6050 DMP6得到的是乱码，求指导

DinoChen · 发表于 2013-10-16 13:42:16

应该是FIFO的问题；
在arduino loop代码最后mpu.resetFIFO();采样数据就稳定了。。。。

ycybhgame · 发表于 2013-11-29 23:24:19

拾瑞发表于 2013-5-9 17:51
我的MPU6050初始化只用了以后寄存器,0x6B-0x80;0x6B-0x03;0x1A- 0x00;0x1B- 0x18,根据MPU6050寄存器MAP介绍 ...

你这样采样速率不是大于加速度计的更新速度了嘛？这样融合会有问题吧，怎么解决的说？

ycybhgame · 发表于 2013-11-29 23:28:23

请问怎么看到更新速率...？还有DMP初始化里没有对低通滤波器进行配置，这样是不是默认为0.即陀螺仪采样速率为8K，加速度计为1K，如果是这样的话更新速率怎么能是1K/（1+4）=200？

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