DS-学习笔记02--MPU6050数据分析与滤波

happyhu · 发表于 2012-7-13 17:21:31

挺好，通俗易懂！看了好几遍了！

拾瑞 · 发表于 2012-7-13 18:58:27

一般MPU6050作为姿态传感器的话，都是主应用的陀螺（我想可能陀螺输出比加速度更可靠一点，具体也不知道为什么），加速度计是陀螺仪的修正辅助参量（在做数据融合时）；在做平衡车时，如果车是以X轴平衡的，那么此时我们需要的姿态数据就是X轴上转动角度，这个角度可以由陀螺X轴的积分得出，也可以由加速度计X轴的数据得出，Z轴方向上加速度无论如何，对X轴上的角度修正或者数据融合影响是不大的........
当然，我也不知道我的想法对不对！

BlackCat · 发表于 2012-7-13 22:23:06

陀螺仪积分角会有漂移，所以需要加速度计计算出来的角与积分角作差，这个差值就是漂移量，所以加速度计算出来的角主要是来修正便宜量的。

当然，实际角度使用中，加速度计角比较接近真实角度，但是加速度计算出的角因为运动、或者电机转动影响有很大噪声。

所以互补滤波中，当加速度计角度变化比较大时，滤波出来的角度接近陀螺仪积分角度。相反，当角度变化很慢的时候，滤波角度缓慢接近加速度计角。

qianming_2010 · 发表于 2012-7-21 11:21:03

楼主你好，这个芯片是否能测水平的旋转角度啊？如果能测是怎么个思路啊？留个联系方式吧。。。楼主

BlackCat · 发表于 2012-7-21 19:09:20

可以的，根据我给出的图，调整相应的轴就可以了。

幻生幻灭 · 发表于 2012-7-25 09:50:27

好高深！
我是奔着标题DS来的，DS让我想起了著名的戴斯班克

aeroboy · 发表于 2012-7-26 14:54:16

多谢了，分析的很到位。

我回去用L3G4200D和ADLX345试下看看。

ranqingfa · 发表于 2012-8-1 11:15:35

非常好，得多看几遍，楼主最后的验证是正确的，可以仔细看一下6轴方位图，当6050沿着某一轴转动的时候，那这个轴的加速度是不会变化的，而是另两个加速度都在变化。

materialk · 发表于 2012-9-1 12:30:43

请问楼主会用FIFO进行数据的burst读取么？试了半天没成功。呵呵
另外该芯片的DMP功能楼主试了没用，可以进行一些数据整合和状态判断。

lxttian · 发表于 2012-9-4 10:32:03

楼主做的还不错哈，我也做了一段时间了，就提可以看看我的blog：
http://home.eeworld.com.cn/my/space.php?uid=277573

chizhouwlb2008 · 发表于 2012-9-7 10:07:06

谢谢。。。。

师头 · 发表于 2012-9-9 20:38:30

按资料的说法 2000dsp的时候是16.4lsb/。/s 1/16.4=0.061 lz的0.081错了吧

chizhouwlb2008 · 发表于 2012-9-10 19:30:17

非常好

wangh0802 · 发表于 2012-9-15 12:18:02

楼主，QQ：414254329，可不可以交流下呀，谢谢了

wangh0802 · 发表于 2012-9-15 18:50:17

楼主，QQ：414254329，可不可以交流下呀，谢谢了

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