自平衡小车行进问题

carefreelyx

各位大神们，现在自己做的小车已经能自平衡了，怎么控制才能使小车比较均匀的前进。目前采用的办法是调整位移（position+=400,使位移环驱使小车向负方向修正），但是效果不是特别好，请问还有其他的办法么。