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发表于 2015-6-19 10:20:23
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/* 程序的开头要描述你的设备
再来要说是脽写的日期版本
然后碰到问题一次一次都要写清楚
马达几个驱动电路都要描述
L = 左
R = 右
F = 前
B = 后
*/
#include <Servo.h>
int pinLB=6; // 定义8脚位 左后
int pinLF=9; // 定义9脚位 左前
int pinRB=10; // 定义10脚位 右后
int pinRF=11; // 定义11脚位 右前
int inputPin = A1; // 定义超音波信号接收脚位
int outputPin =A2; // 定义超音波信号发射脚位
int Fspeedd = 0; // 前速
int Rspeedd = 0; // 右速
int Lspeedd = 0; // 左速
int directionn = 0; // 前=8 后=2 左=4 右=6
Servo myservo; // 设 myservo
int delay_time = 250; // 伺服马达转向后的稳定时间
int Fgo = 8; // 前进
int Rgo = 6; // 右转
int Lgo = 4; // 左转
int Bgo = 2; // 倒车
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 定义马达输出脚位
pinMode(pinLB,OUTPUT); // 脚位 8 (PWM)
pinMode(pinLF,OUTPUT); // 脚位 9 (PWM)
pinMode(pinRB,OUTPUT); // 脚位 10 (PWM)
pinMode(pinRF,OUTPUT); // 脚位 11 (PWM)
pinMode(inputPin, INPUT); // 定义超音波输入脚位
pinMode(outputPin, OUTPUT); // 定义超音波输出脚位
myservo.attach(5); // 定义伺服马达输出第5脚位(PWM)
}
void advance(int a) // 前进
{
digitalWrite(pinRB,LOW); // 使马达（右后）动作
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,LOW); // 使马达（左后）动作
digitalWrite(pinLF,HIGH);
delay(a * 50);
}
void right(int b) //右转(单轮)
{
digitalWrite(pinRB,LOW); //使马达（右后）动作
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,HIGH);
digitalWrite(pinLF,HIGH);
delay(b * 20);
}
void left(int c) //左转(单轮)
{
digitalWrite(pinRB,HIGH);
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,LOW); //使马达（左后）动作
digitalWrite(pinLF,HIGH);
delay(c * 20);
}
void turnR(int d) //右转(双轮)
{
digitalWrite(pinRB,LOW); //使马达（右后）动作
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,HIGH);
digitalWrite(pinLF,LOW); //使马达（左前）动作
delay(d * 30);
}
void turnL(int e) //左转(双轮)
{
digitalWrite(pinRB,HIGH);
digitalWrite(pinRF,LOW); //使马达（右前）动作
digitalWrite(pinLB,LOW); //使马达（左后）动作
digitalWrite(pinLF,HIGH);
delay(e * 30);
}
void stopp(int f) //停止
{
digitalWrite(pinRB,HIGH);
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,HIGH);
digitalWrite(pinLF,HIGH);
delay(f * 50);
}
void back(int g) //后退
{
digitalWrite(pinRB,HIGH); //使马达（右后）动作
digitalWrite(pinRF,LOW);
digitalWrite(pinLB,HIGH); //使马达（左后）动作
digitalWrite(pinLF,LOW);
delay(g * 50);
}
void detection() //测量3个角度(0.90.179)
{
int delay_time = 250; // 伺服马达转向后的稳定时间
ask_pin_F(); // 读取前方距离
if(Fspeedd < 5) // 假如前方距离小于10公分
{
stopp(1); // 清除输出数据
back(2); // 后退 0.2秒
}
if(Fspeedd < 10) // 假如前方距离小于25公分
{
stopp(1); // 清除输出数据
ask_pin_L(); // 读取左方距离
delay(delay_time); // 等待伺服马达稳定
ask_pin_R(); // 读取右方距离
delay(delay_time); // 等待伺服马达稳定
if(Lspeedd > Rspeedd) //假如 左边距离大于右边距离
{
directionn = Rgo; //向右走
}
if(Lspeedd <= Rspeedd) //假如 左边距离小于或等于右边距离
{
directionn = Lgo; //向左走
}
if (Lspeedd < 5 && Rspeedd < 5) //假如 左边距离和右边距离皆小于10公分
{
directionn = Bgo; //向后走
}
}
else //加如前方不小于(大于)25公分
{
directionn = Fgo; //向前走
}
}
void ask_pin_F() // 量出前方距离
{
myservo.write(90);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 让超声波发射低电压2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 维持超声波发射低电压
float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读差相差时间
Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 将时间转为距离距离（单位：公分）
Serial.print("F distance:"); //输出距离（单位：公分）
Serial.println(Fdistance); //显示距离
Fspeedd = Fdistance; // 将距离 读入Fspeedd(前速)
}
void ask_pin_L() // 量出左边距离
{
myservo.write(5);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 让超声波发射低电压2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 维持超声波发射低电压
float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读差相差时间
Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 将时间转为距离距离（单位：公分）
Serial.print("L distance:"); //输出距离（单位：公分）
Serial.println(Ldistance); //显示距离
Lspeedd = Ldistance; // 将距离 读入Lspeedd(左速)
}
void ask_pin_R() // 量出右边距离
{
myservo.write(177);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 让超声波发射低电压2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 维持超声波发射低电压
float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读差相差时间
Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 将时间转为距离距离（单位：公分）
Serial.print("R distance:"); //输出距离（单位：公分）
Serial.println(Rdistance); //显示距离
Rspeedd = Rdistance; // 将距离 读入Rspeedd(右速)
}
void loop()
{
myservo.write(90); //让伺服马达回归 预备位置 准备下一次的测量
detection(); //测量角度 并且判断要往哪一方向移动
if(directionn == 2) //假如directionn(方向) = 2(倒车)
{
back(8); // 倒退(车)
turnL(2); //些微向左方移动(防止卡在死巷里)
Serial.print(" Reverse "); //显示方向(倒退)
}
if(directionn == 6) //假如directionn(方向) = 6(右转)
{
back(1);
turnR(6); // 右转
Serial.print(" Right "); //显示方向(左转)
}
if(directionn == 4) //假如directionn(方向) = 4(左转)
{
back(1);
turnL(6); // 左转
Serial.print(" Left "); //显示方向(右转)
}
if(directionn == 8) //假如directionn(方向) = 8(前进)
{
advance(1); // 正常前进
Serial.print(" Advance "); //显示方向(前进)
Serial.print(" ");
}
}
我的成功了,但是老是卡在一个地方摇头 ,挺纠结 |
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