安卓手机蓝牙手柄程序

watersblue

本人新手，刚刚开始接触 arduino 准备弄个乐高小车玩玩，刚开始弄就遇到了麻烦。

昨天幸得msold5兄分享资料，才能把arduino端的接收程序弄好。
作小车的计划才能开始走第一步。
之前在论坛里找了找，找到一些手机端蓝牙控制小车的程序，
但发现都是点了向前进的按钮以后，小车会一直向前走。想停下还要
再点一下停止键。

可我想要按住向前键小车就一直向前走。松开就停下。并发送摇杆的力度来控制小车的速度，支持斜上等其它动作。
另外想要手游那种。虚拟遥杆。所以自己开发了一个。
现还有很多不完美的地方。但本人水平有限，能凑和用就凑和用吧。
发上来，兄弟们看看谁有能力改就再完善它。

安卓的手柄控制APK在附件中

以下是arduino代码。多谢msold5兄

1. 
   
2. //灯
   
3. int led13 = 13;
   
4. int led12 = 12;
   
5. 
   
6. // 摇杆全局变量
   
7. static int lx = 0;
   
8. static int ly=0;
   
9. static int rx=0;
   
10. static int ry=0;
    
11. static int kg13 =1;
    
12. static int kg12=0;
    
13. static int totjs =0;
    
14. void setup() {
    
15.   pinMode(led13, OUTPUT);//定义灯接口为输出接口
    
16.   pinMode(led12, OUTPUT);
    
17.   Serial.begin(9600);
    
18.   totjs =0;
    
19. }
    
20. 
    
21. void loop() {
    
22.   while (Serial.available() <= 0){
    
23.      totjs =totjs +1;
    
24.      delay(1);
    
25.   if( (totjs % 100) == 0 ){
    
26.      doit();
    
27.     }
    
28.   }
    
29.   String comdata = "";
    
30.    while (Serial.available() > 0)
    
31.   {
    
32.     char temp = char(Serial.read());
    
33.     if(temp == '&'){
    
34.       checkstring(comdata);
    
35.       comdata = "";
    
36.     }else{
    
37.       if(comdata!= ""){
    
38.       comdata+=temp;
    
39.       }else{
    
40.         if(temp == '$'){
    
41.           comdata+=temp;
    
42.         }
    
43.       }
    
44.     }
    
45.     delay(2);
    
46.   }
    
47. }
    
48. static void checkstring (String val){
    
49.   if((val.length() ==11 || val.length() ==36) && val.indexOf("$")>-1){
    
50.     String fls = val.substring(2,4);
    
51.      if(fls=="kg") setKg(val);
    
52.      if(fls == "yg") setJoy(val);
    
53.   }
    
54. }
    
55. static void setJoy(String msg){
    
56.   lx = msg.substring(8,8+4).toInt();
    
57.   ly = msg.substring(16,16+4).toInt();
    
58.   rx = msg.substring(24,24+4).toInt();
    
59.   ry = msg.substring(32,32+4).toInt();
    
60. }
    
61. static void setKg(String msg){
    
62.   
    
63.   String kgnum = msg.substring(5,7);
    
64.   if(kgnum == "13"){
    
65.     if(msg.substring(8,11)=="opn") kg13=1;
    
66.     if(msg.substring(8,11)=="cls") kg13=0;
    
67.   }
    
68.   if(kgnum == "12"){
    
69.     if(msg.substring(8,11)=="opn") kg12=1;
    
70.     if(msg.substring(8,11)=="cls") kg12=0;
    
71.   }
    
72.   if(kg13 ==1) digitalWrite(led13, HIGH);
    
73.   if(kg13 ==0) digitalWrite(led13, LOW);
    
74. }
    
75. static void doit(){
    
76.   // 动作
    
77. }
    

复制代码

Be1ieve

小車程序應該不用動，搖桿控制端分成按下跟放開兩個動作

watersblue

Be1ieve 发表于 2016-1-14 15:09
小車程序應該不用動，搖桿控制端分成按下跟放開兩個動作

手指在操作杆上按下以后。可以滑动。 随着位置的改变。手机端不停的向小车发送位置信息。每秒10次。我想做的小车前轮是和真车一样的。 左满轮至右满轮1/10秒可能做不完这个动作，所以小车端应该做一个目标变量。 小车不停的把自身状态向目标变量执行。
另外如果用BUTTON，事件是松开和按下的话。无法控制车的速度。所以用虚拟摇杆的话。可以控制车速。就像PS4或XBOX的类比摇杆

Herman

我也刚接触，在学做小车。学习学习      

Be1ieve

现实世界中有惯性与阻力存在，不会瞬间达到你要的速度
简单小车的车轮马达的输出功率只要一直跟随摇杆数值就好，车速是逐步变化的
平衡小车就会有你说的目标变量，需要靠速度与加速度传感器，PID变化

类比摇杆会自动回正，因此下一个讯号很自然会输出000
虚拟摇杆需要靠感应手放开的动作模拟摇杆回弹

watersblue

Be1ieve 发表于 2016-1-15 09:14
现实世界中有惯性与阻力存在，不会瞬间达到你要的速度
简单小车的车轮马达的输出功率只要一直跟随摇杆数值 ...

虚拟摇杆做的没问题了。
小车，目前接收到指令，解析后赋值给变量。 这个频率是大约每秒10次。

然后LOOP中弄了个类似timer的东西。 定时执行。
这么弄主要还是考虑执行的频率。
比如前轮用舵机的话。 让舵机转 X度。 它是要时间的。。。