MPU6050原始数据如何从2进制补码转成原码

zgs0301

看数据手册显示MPU6050原始数据都以2的补码给出，请问如何转成原码啊？我用的是51的单片机，原始数据为负的时候通过按位取反（~）+1得到的X轴角度却是正的0-90度，即两侧都是正的0-90度。
我也尝试过在负的的原始数据还原成原码时乘以-1.0, 但得到的数据却是-90~0度了。我如何才能使x轴角度从水平分别向两侧转动得到0~90和0~-90度啊？

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解决了，概念理解错了，int数据FF就是十进制的-1，MPU的原始数据已经是2的补码形式，直接使用即可。同时在使用该数据时控制电机的PWM时取其绝对值。