5自由度串联机械臂实现颜色分拣

机器谱

1. 功能描述
       本文提供的示例所实现的功能为：实现5自由度串联机械臂按颜色分拣的功能。将红、蓝两种颜色的工件分别放置在传感器上时，机械臂会根据检测到的颜色，将红色工件搬运至右侧区域；将蓝色工件搬运至左侧区域。

2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	TCS3200颜色识别传感器
电池	7.4V锂电池

在5自由度串联机械臂底座上安装一个 TCS3200颜色识别传感器 ，用于检测工件的RGB值。

3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个实现5自由度串联机械臂按颜色分拣的参考程序（colour.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-08-24 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <MsTimer2.h>
    
14. 
    
15. #include <Wire.h>
    
16. 
    
17. #include <ECT_IA02S.h>
    
18. 
    
19. ECT_IA02S device;
    
20. 
    
21. String serialString = "";
    
22. 
    
23. boolean serialComplete = false;
    
24. 
    
25. char stringBuf[100];
    
26. 
    
27. void setup()
    
28. 
    
29. {
    
30. 
    
31.   Serial.begin(9600);
    
32. 
    
33.   Colour_set();
    
34. 
    
35.   serialString = "1@0:act.write(75);@";
    
36. 
    
37.   StringDeal();
    
38. 
    
39.   serialString = "1@1:act.write(90);@";
    
40. 
    
41.   StringDeal();
    
42. 
    
43.   delay(1000);
    
44. 
    
45.   serialString = "2@0:act.write(100);@";
    
46. 
    
47.   StringDeal();
    
48. 
    
49.   serialString = "2@1:act.write(90);@";
    
50. 
    
51.   StringDeal();  
    
52. 
    
53.   delay(1000);
    
54. 
    
55.   serialString = "3@0:act.write(45);@";
    
56. 
    
57.   StringDeal();
    
58. 
    
59.   serialString = "3@1:act.write(90);@";
    
60. 
    
61.   StringDeal();
    
62. 
    
63. }
    
64. 
    
65. void loop()
    
66. 
    
67. {
    
68. 
    
69.   int c = Get_colour();
    
70. 
    
71.   Serial.println(c);
    
72. 
    
73.   if(c<2)
    
74. 
    
75.      device.startShoal(0, c, 7000);
    
76. 
    
77.   delay(2000);
    
78. 
    
79. }
    
80. 
    
81. void StringDeal()
    
82. 
    
83. {
    
84. 
    
85.       String outString;
    
86. 
    
87.       static int stringlength;
    
88. 
    
89.       serialString = serialString.substring(0,serialString.length()-1);
    
90. 
    
91.       serialString+="*";
    
92. 
    
93.       serialString+=serialString.length()-1;
    
94. 
    
95.       serialString+="\n";
    
96. 
    
97.       stringlength=serialString.length();
    
98. 
    
99.      
    
100. 
     
101.      
     
102. 
     
103.       //split the string to certain part, each part as 30 char, send parts one by one
     
104. 
     
105.       for(int i=0;i<((stringlength/30)+1);i++){
     
106. 
     
107.         outString = serialString.substring(0,min(serialString.length(),30));
     
108. 
     
109.         outString.toCharArray(stringBuf, outString.length()+1);
     
110. 
     
111.         serialString=serialString.substring(min(serialString.length(),30),serialString.length()+1);
     
112. 
     
113.      
     
114. 
     
115.         Wire.beginTransmission(1);
     
116. 
     
117.         Wire.write(stringBuf);                  
     
118. 
     
119.         Wire.endTransmission();      
     
120. 
     
121.       }
     
122. 
     
123. }
     
124. 
     
125. 
     

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4. 资料下载
资料内容：颜色分拣-程序源代码
资料下载地址：5自由度串联机械臂-颜色分拣 https://www.robotway.com/h-col-192.html