本帖最后由 机器谱 于 2023-10-23 13:27 编辑
一、WiFi主从模块设置
1. 实验器材
2. 实验步骤
① 给控制板刷一套空的程序。
② 将Esp8266模块连接到Bigfish扩展板上,并将扩展板插到控制板上。
③ 在arduino的Seiral Monitor中,输入AT指令集,观察模块的相应应答。
3. 常用指令
① 基础AT指令。
② WiFi功能AT指令。
③ TCP/IP 工具箱 AT 命令。
二、WiFi定位1. 实验器材
2. 定位算法
Rssi三点定位算法。
3. 实验操作
① 使用文末资料中的“ESP8266调试工具”将三个模块设置为AP模式,并记录其NAME,用于存储在程序中,按照下面方法连接ESP8266模块和Basra主控板。
② 使用“ESP8266调试工具”将与主控板连接的WiFi模块设置为Statino模式,按照下面方法连接ESP8266模块和BigFish主控板,OLED显示屏使用四芯输入排线与BigFish进行连接。
③ 将实验例程(ESP8266RSSIPosition.ino)下载到主控板中。 - /*------------------------------------------------------------------------------------
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- ------------------------------*/
- /*将与主控板相连接的wifi模块使用“esp8266调试工具软件”设置为Station模式
- 将其余三个模块设置为AP模式,并记录其NAME,存储在程序中*/
- //#define DEBUG
- #define ESP_AP_NUMBER 3
- #include <SoftwareSerial.h>
- #include <RssiPositionComputer.h>
- #include <Wire.h>
- #include <MultiLCD.h>
- SoftwareSerial myESP(2,3);
- RssiPositionComputer myPositionComputer;
- Point2D master_point;
- LCD_SSD1306 lcd;
- char esp_ap_name[ESP_AP_NUMBER][10] = {"ESP826601","ESP826602","ESP826603"};
- int rssi[ESP_AP_NUMBER];
- float distance[ESP_AP_NUMBER];
- void setup()
- {
- delay(1000);
- Serial.begin(115200);
- myESP.begin(9600);
- #ifdef DEBUG
- Serial.println("begin");
- #endif
- while(myESP.available()&&myESP.read());
- while(!myESP.available())
- {
- myESP.println("AT");
- delay(1000);
- }
- while(myESP.available()&&myESP.read());
- #ifdef DEBUG
- Serial.println("Resonse ok");
- #endif
- lcd.begin();
- lcd.clear();
- lcd.setCursor(30,4);
- lcd.print("Hello, world!");
- }
- void loop()
- {
- int n = searchESPAP(esp_ap_name,rssi);
- for(int i=0;i<ESP_AP_NUMBER;i++)
- {
- distance[i] = rssiToDistance(rssi[i]);
- Serial.print(distance[i]);
- Serial.print('\t');
- }
- Serial.print(n);
- Serial.print('\t');
- if(myPositionComputer.distanceToPoint(distance[0],distance[1],distance[2],&master_point)==true)
- {
- Serial.print(master_point.x);
- Serial.print('\t');
- Serial.print(master_point.y);
- Serial.print('\t');
- Serial.println("position okok");
- lcd.clear();
- lcd.setCursor(30,2);
- lcd.printLong(master_point.x*100,FONT_SIZE_LARGE); //按厘米输出
- lcd.setCursor(30,5);
- lcd.printLong(master_point.y*100,FONT_SIZE_LARGE);
- }
- else
- {
- lcd.clear();
- lcd.setCursor(30,4);
- lcd.print("position ERROR!");
- Serial.println("position ERROR");
- }
- }
- int nameToNumber(char in[],char name[][10])
- {
- for(int i=0;i<3;i++)
- {
- for(int j=0;j<9;j++)
- {
- if(in[j] != name[i][j])
- break;
- if(j==8)
- return(i);
- }
- }
- return(-1);
- }
- byte searchESPAP(char name[][10], int rs[])
- {
- byte search_result_number = 0;
- int state = 0;
- int n;
- int ap_n;
- char name_string[10];
- char rssi_string[4];
- while(myESP.available()&&myESP.read());
- myESP.println("AT+CWLAP");
- delay(100);
- while(myESP.available()&&myESP.read());
- unsigned long t = millis();
- while(!myESP.available())
- {
- if(millis()-t<3000)
- delay(5);
- else
- return(0);
- }
- #ifdef DEBUG
- Serial.println("received........");
- #endif
- t = millis();
- while(myESP.available()||(millis()-t<3000))
- {
- if(!myESP.available())
- continue;
- char in_char = myESP.read();
- #ifdef DEBUG
- Serial.print(in_char);
- #endif
- if( (state == 0)&&(in_char=='(') )
- {
- state = 1;
- n = -4;
- }
- else if(state == 1)
- {
- n++;
- if(n>=0)
- name_string[n] = in_char;
- if(n == 8)
- {
- n = -3;
- ap_n = nameToNumber(name_string,name);
- if(ap_n != -1)
- {
- state = 2;
- #ifdef DEBUG
- Serial.print('\n');
- Serial.print("ap_n:");Serial.println(ap_n);
- #endif
- }
- else
- {
- state = 0;
- }
- }
- }
- else if(state==2)
- {
- n++;
- if(n>=0)
- rssi_string[n] = in_char;
- if(n == 2)
- {
- rs[ap_n] = atof(rssi_string);
- state = 0;
- search_result_number++;
- #ifdef DEBUG
- Serial.print('\n');
- Serial.print("rssi["+String(ap_n)+"]:");Serial.println(rs[ap_n]);
- #endif
- }
- }
- }
- return(search_result_number);
- }
- float rssiToDistance(int rssi)
- {
- float dis = 0;
- dis = pow(10.0,((abs(rssi)-47)/10.0/2.212));
- return dis;
- }
复制代码
④ 将不同模块按照三点定位摆放开(在1m×1m的空间内),如下图所示,观察实验效果。
4. 资料下载
资料内容:
①程序源代码
②ESP8266调试工具
③ESP8266相关学习资料
资料下载地址:如何用WiFi实现无线定位 https://www.robotway.com/h-col-267.html
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