请问Arduino如何同时驱动两个步进电机，分别走不同步数？（使用TB6560驱动）

JasmineL

http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=3266
我使用了了大连好人写的库函数，链接在上面
现在的主要问题是两个步进电机可以以不同速度运行，但是是同时开始同时停。
时间以运行时间长的步进电机为主，另一个步进电机走的比输入进去的步数多。

目前我能想到的解决办法是：在相同时间内，两个步进电机以一定比例的速度运行，以期盼能得到成比例的步数。
但又发现一个问题，如果比例较大，例如步数比为8:1时，一个电机转8圈的时候，另一个电机会转的比1圈多大概30度。
也就是说，速度成比例的时候，步数不完全成这个比例，转的数量少的时候，不明显，多了就不行了.....

求问大家，怎样才能同时驱动两个步进电机，且让他们走不同的步数...

我的代码如下：

1. 
   
2. 
   
3. //1,2电机以不同速度转动相同步数
   
4. 
   
5. #include <EasyStepper.h>
   
6. #define STEP1_PIN 2
   
7. #define STEP2_PIN 4
   
8. #define DIR1_PIN 6
   
9. #define DIR2_PIN 8
   
10. #define EN1_PIN 12
    
11. #define EN2_PIN 13//两个EN端悬空
    
12. #define DIR1_PIN_INVERTED true
    
13. #define DIR2_PIN_INVERTED true
    
14. #define EN1_PIN_INVERTED true
    
15. #define EN2_PIN_INVERTED true
    
16. EasyStepper stepper1(STEP1_PIN, DIR1_PIN, EN1_PIN, DIR1_PIN_INVERTED, EN1_PIN_INVERTED);
    
17. EasyStepper stepper2(STEP2_PIN, DIR2_PIN, EN2_PIN, DIR2_PIN_INVERTED, EN2_PIN_INVERTED);
    
18. int times=0;
    
19. int stepps=0;
    
20. void setup()
    
21. {
    
22.   Serial.begin(9600);
    
23.   stepper1.debugMode(false);
    
24.   stepper1.startup();
    
25.   stepper2.debugMode(false);
    
26.   stepper2.startup();
    
27. }
    
28. void loop(){
    
29.   if (Serial.available() > 0)
    
30.   {
    
31.       stepps=Serial.parseInt();
    
32.       Serial.println(stepps);
    
33.       stepper1.rotate(400.0,stepps/2);
    
34.       stepper2.rotate(50.0,-stepps/2);
    
35.   }
    
36.     while(stepps!=0)
    
37.     {
    
38.      
    
39.       if (times < 2)  
    
40.       {
    
41.         stepper1.run();
    
42.         if (stepper1.isDone())
    
43.         {      
    
44.         // go back
    
45.         stepper1.rotate(400.0,stepps/2);
    
46.         Serial.println("Iner1"+times);
    
47.          }
    
48.         stepper2.run();
    
49.         if (stepper2.isDone())
    
50.         {      
    
51.         // go back
    
52.         stepper2.rotate(50.0,-stepps/2);
    
53.         times++;
    
54.         Serial.println("Iner2"+times);
    
55.          }
    
56.          if(times==2)
    
57.           {
    
58.             stepps=0;
    
59.             times=0;
    
60.           }
    
61.        }  
    
62.        Serial.println("Outer"+times);
    
63. }}
    

复制代码

gjfhahaha

找出问题了

      if (times < 2)  
      {
        stepper1.run();
        if (stepper1.isDone())
        {      
        // go back
        stepper1.rotate(400.0,stepps/2);
        Serial.println("Iner1"+times);
         }
        stepper2.run();
        if (stepper2.isDone())
        {      
        // go back
        stepper2.rotate(50.0,-stepps/2);
        times++;
        Serial.println("Iner2"+times);
         }
         if(times==2)
          {
            stepps=0;
            times=0;
          }

看黑体代码部分,函数 .run是走一小步的意思, 每次step1走一小步,然后判断走完没有,然后step2再走一小步,然后再判断step2走完没有.

如果step1走完, 就继续走stepps/2步(对time和step2都没有影响), 只有等step2走完,time才加1.
只有time加到2, 才跳出函数,大家同时不走了.

所以导致的结果是,无论step1速度是多少,要走多少步,可是两个马达运行的时间都是以step2的设置为主

现在你知道应该怎么改你的程序了吧

JasmineL

gjfhahaha 发表于 2013-4-23 23:27
找出问题了

      if (times < 2)  

谢谢高手~明白错在哪了，可还是不知道能怎么改....

因为run需要一个循环才能一直执行，两个步进电机如果想同时动，应该是要写在同一个循环里面的吧？

那循环的跳出方式用什么呢？

JasmineL

gjfhahaha 发表于 2013-4-23 23:27
找出问题了

      if (times < 2)  

我是这么改的，还没经过测试，不知道对不对？

1. 
   
2. //1,2电机以不同速度转动相同步数
   
3. 
   
4. #include <EasyStepper.h>
   
5. #define STEP1_PIN 2
   
6. #define STEP2_PIN 4
   
7. #define DIR1_PIN 6
   
8. #define DIR2_PIN 8
   
9. #define EN1_PIN 12
   
10. #define EN2_PIN 13//两个EN端悬空
    
11. #define DIR1_PIN_INVERTED true
    
12. #define DIR2_PIN_INVERTED true
    
13. #define EN1_PIN_INVERTED true
    
14. #define EN2_PIN_INVERTED true
    
15. EasyStepper stepper1(STEP1_PIN, DIR1_PIN, EN1_PIN, DIR1_PIN_INVERTED, EN1_PIN_INVERTED);
    
16. EasyStepper stepper2(STEP2_PIN, DIR2_PIN, EN2_PIN, DIR2_PIN_INVERTED, EN2_PIN_INVERTED);
    
17. int times=0;
    
18. int stepps=0;
    
19. void setup()
    
20. {
    
21.   Serial.begin(9600);
    
22.   stepper1.debugMode(false);
    
23.   stepper1.startup();
    
24.   stepper2.debugMode(false);
    
25.   stepper2.startup();
    
26. }
    
27. void loop(){
    
28.   if (Serial.available() > 0)
    
29.   {
    
30.       stepps=Serial.parseInt();
    
31.       Serial.println(stepps);
    
32.       stepper1.rotate(400.0,stepps);
    
33.       stepper2.rotate(400.0,-stepps);
    
34.   }
    
35.     while(stepps!=0)
    
36.     {
    
37.      
    
38.       if (times < 1)  
    
39.       {
    
40.         if (stepper1.isDone()==false)
    
41.         {      
    
42.             stepper1.run();
    
43.         }
    
44.         if (stepper2.isDone()==false)
    
45.         {      
    
46.             stepper2.run();
    
47.         }
    
48.         if(stepper1.isDone()&&stepper2.isDone())
    
49.         {
    
50.           times=1   
    
51.           stepps=0;
    
52.           times=0;
    
53.          
    
54.          }  
    
55.       }
    
56.     }
    
57. }

复制代码

xmdesign

直线插补，我发过个帖CNC用的GCode_Interpreter，参考里面的插补方式

gjfhahaha

JasmineL 发表于 2013-4-24 01:42
我是这么改的，还没经过测试，不知道对不对？

times 这个变量貌似没用了吧

JasmineL

gjfhahaha 发表于 2013-4-24 16:12
times 这个变量貌似没用了吧

是这样的，我实际用的时候，是没有while(stepp!=0)这一个循环的，因为两个电机走的步数是经过计算后得出的，不是这个测试程序这么简单，写的时候疏忽了~~现在程序已改正了

JasmineL

贴上个主程序里试验成功的函数吧，竖直平面内从现有位置移动到另一位置

1. void xyMove(float dest_x,float dest_y)
   
2. {
   
3.   init_a=float(sqrt(pow(init_x,2)+pow(init_y,2)));
   
4.   init_b=float(sqrt(pow(D-init_x,2)+pow(init_y,2)));
   
5.   dest_a=float(sqrt(pow(dest_x,2)+pow(dest_y,2)));
   
6.   dest_b=float(sqrt(pow(D-dest_x,2)+pow(dest_y,2)));
   
7. 
   
8.   da=dest_a-init_a;
   
9.   db=dest_b-init_b;
   
10.   //a，b电极旋转的正方向不同，去了再看，某个的da需要*-1
    
11.   //记得试一试两电机同转，但符号不同的时候，是否方向相反
    
12.    
    
13.   step_a=fabs(da*step_per_cm+0.5);
    
14.    step_b=fabs(db*step_per_cm+0.5);//四舍五入
    
15.    times=0;//电极需要初始化，以保证连续运动
    
16.     if(step_a>=step_b)
    
17.    {
    
18.        speed_a=spd;
    
19.        speed_b=(step_b*1.0/step_a)*spd;
    
20.    }
    
21.    else
    
22.    {
    
23.      speed_b=spd;
    
24.      speed_a=(step_a*1.0/step_b)*spd;
    
25.    }
    
26.      if(da<0)
    
27.      step_a=step_a*(-1);
    
28.    if(db<0)
    
29.      step_b=step_b*(-1);
    
30.      
    
31.    stepper1.rotate(speed_a,-step_a);
    
32.    stepper2.rotate(speed_b,step_b);
    
33.    
    
34.    times=0;
    
35.    while (times < 1)  
    
36.    {
    
37.         if (stepper1.isDone()==false)
    
38.         {      
    
39.             stepper1.run();
    
40.         }
    
41.         if (stepper2.isDone()==false)
    
42.         {      
    
43.             stepper2.run();
    
44.         }
    
45.         if(stepper1.isDone()&&stepper2.isDone())
    
46.         {
    
47.           times=1;
    
48.         }
    
49.     }
    
50.    
    
51.    init_x=dest_x;
    
52.    init_y=dest_y;
    
53. 
    
54. }

复制代码

rick_hou

xmdesign 发表于 2013-4-24 07:26
直线插补，我发过个帖CNC用的GCode_Interpreter，参考里面的插补方式

您发的那个Gcode的程序我想知道怎么用，很感兴趣。

xmdesign

串口（Serial.begin(19200);）键入G代码
1：G90 绝对坐标方式（G91为增量坐标方式）
2：G1 F3000 运行速度（F1~X)
3：X10 Y20 Z50  移动目标坐标
4: M代码你发现其实可以你自己定义，比如打开或者关闭某个端口等
等等 G代码

rick_hou

xmdesign 发表于 2013-4-25 07:18
串口（Serial.begin(19200);）键入G代码
1：G90 绝对坐标方式（G91为增量坐标方式）
2：G1 F3000 运行速度 ...

嗯，我正在改造我的小铣床，现在是做了个手动/自动走刀，控制xy两轴，z轴改动量比较大我就没改，我想实现雕刻或者铣平面的的工作，一直在找gcode的解释程序，您给的那个程序我下来看了下，觉得不错。就是不太清楚怎么写程序。

阴霾の微笑

回复做个笔记，有空研究下，谢谢楼主

sjiliang

英文不好，打开相应链接就糊涂了。库文件下载，安装以及历程理解一直困扰。请不吝赐教；详尽些更好。

csmingbaby

楼主可以发份源码吗！对我来说很有参考价值！（[email protected]）

顺便问一下arduino最多可以实现同时控制多少个步进马达？？