Arduino语言的函数不支持自定义类变量的传递

ShadowWalker

在把一位大神的四轴姿态解算代码（STM32）移植到Arduino的时候被卡在了一个函数上，老是编译不通过
[pre lang="c" line="1"]
typedef  struct
        {
            float w;
            float x;
            float y;
            float z;
        }quaternion;            
static inline void quaternion_loadIdentity(quaternion * q)
    {
        q->w = 1;
        q->x = q->y = q->z = 0;
    }
   
void quaternion_normalize(quaternion * q)
{
    float norm_r = math_rsqrt(q->w*q->w + q->x*q->x + q->y*q->y + q->z*q->z);
    q->w *= norm_r;
    q->x *= norm_r;
    q->y *= norm_r;
    q->z *= norm_r;
}[/code]
上网看了看有人这么说：Arduino编程语言的函数好像只支持基本类型的参数传递，不支持自定义类或者结构体指针或变量的传递，编译都无法通过。见http://www.seguesoft.net/535a5ba2/91cd5199arduino677f5b507a0b5e8f
肿么办？这么多四元数和矩阵计算的函数要我重写吗？

pathletboy

1. struct quaternion
   
2. {
   
3.   float w;
   
4.   float x;
   
5.   float y;
   
6.   float z;
   
7. };            
   
8. static inline void quaternion_loadIdentity(struct quaternion * q)
   
9. {
   
10.   q->w = 1;
    
11.   q->x = q->y = q->z = 0;
    
12. }
    
13. 
    
14. void quaternion_normalize(struct quaternion * q)
    
15. {
    
16.   float norm_r = math_rsqrt(q->w*q->w + q->x*q->x + q->y*q->y + q->z*q->z);
    
17.   q->w *= norm_r;
    
18.   q->x *= norm_r;
    
19.   q->y *= norm_r;
    
20.   q->z *= norm_r;
    
21. }

复制代码

ShadowWalker

pathletboy 发表于 2013-8-17 18:51
struct quaternion
{
  float w;

大神啊，跪谢。

鸿子子

有四元数的库么