利用51单片机测试读取MPU6050问题

馨海林旋律

刚接触MPU6050，在用51单片机测试读取MPU6050时，串口输出的数据是这样的，请问是什么问题啊，在这儿纠结一天了，愿得以明灯

赤色强袭

把程序帖上来看看吧

馨海林旋律

赤色强袭 发表于 2014-4-2 08:42
把程序帖上来看看吧

你好，我用的程序是这个

馨海林旋律

赤色强袭 发表于 2014-4-2 08:42
把程序帖上来看看吧

你好，我用的程序是这个，买模块送的，看了看没发现哪儿有问题
#include <REG51.H>       
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library       
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
sbit    SCL=P1^5;                        //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^4;                        //IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44       
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//**************************************************************************************************
//定义类型及变量
//**************************************************************************************************
uchar dis[6];                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
int        dis_data;                                        //变量
//**************************************************************************************************
//函数声明
//**************************************************************************************************
void  Delay5us();
void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时                                               
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//********************************MPU6050操作函数***************************************************
void  InitMPU6050();                                                                                        //初始化MPU6050
void  I2C_Start();                                                            //I2C开始信号
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();

void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);            //向I2C写入数据
//********************************************************************************
//整数转字符串
//********************************************************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
        if(temp_data<0)
        {
                temp_data=-temp_data;
                *s='-';
        }
        else *s=' ';

        *++s =temp_data/10000+0x30;
        temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

        *++s =temp_data/1000+0x30;
        temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

        *++s =temp_data/100+0x30;
        temp_data=temp_data%100;     //取余运算
        *++s =temp_data/10+0x30;
        temp_data=temp_data%10;      //取余运算
        *++s =temp_data+0x30;        
}
//******************************************************************************************************
//串口初始化
//*******************************************************************************************************
void init_uart()
{
        TMOD=0x21;                               
        TH1=0xfd;                //实现波特率9600（系统时钟11.0592MHZ）               
        TL1=0xfd;               
               
        SCON=0x50;
        PS=1;      //串口中断设为高优先级别
        TR0=1;           //启动定时器                       
        TR1=1;
        ET0=1;     //打开定时器0中断                       
        ES=1;       
        EA=1;
}
//*************************************************************************************************
//串口发送函数
//*************************************************************************************************
void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
        while(!TI);TI=0;          
}
//*************************************************************************************************
//************************************延时*********************************************************
//*************************************************************************************************
void delay(unsigned int k)       
{                                               
        unsigned int i,j;                               
        for(i=0;i<k;i++)
        {                       
                for(j=0;j<121;j++);
        }                                               
}
//************************************************************************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//注意当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//************************************************************************************************
void Delay5us()
{
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//*************************************************************************************************
//I2C起始信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//*************************************************************************************************
//I2C停止信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************************************************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************************************************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//****************************************************************************************************
//I2C接收应答信号
//****************************************************************************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//*****************************************************************************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//*****************************************************************************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//******************************************************************************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//*****************************************************************************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//*******************************************************************************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//*******************************************************************************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
        uchar REG_data;
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
        I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始       
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
        REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
        I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
        I2C_Stop();                    //停止信号
        return REG_data;
}
//******************************************************************************************************
//初始化MPU6050
//******************************************************************************************************
void InitMPU6050()
{
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
        Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
        Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
        Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//******************************************************************************************************
//合成数据
//******************************************************************************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
        uchar H,L;
        H=Single_ReadI2C(REG_Address);
        L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
        return ((H<<8)+L);   //合成数据
}
//******************************************************************************************************
//超级终端（串口调试助手）上显示10位数据
//******************************************************************************************************
void Display10BitData(int value)
{  uchar i;
        value/=64;                                                        //转换为10位数据
        lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
        for(i=0;i<6;i++)
        {
    SeriPushSend(dis);
    }

           //DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//*******************************************************************************************************
//主程序
//*******************************************************************************************************
void main()
{
        delay(500);                //上电延时               
        init_uart();
        InitMPU6050();        //初始化MPU6050
        delay(150);
        while(1)
        {
       
                Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H));        //显示X轴加速度
                Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H));        //显示Y轴加速度
                Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H));        //显示Z轴加速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H));                //显示X轴角速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H));                //显示Y轴角速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H));                //显示Z轴角速度
     
                SeriPushSend(0x0d);
        SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
                delay(2000);
        }
}

赤色强袭

馨海林旋律 发表于 2014-4-2 13:37
你好，我用的程序是这个，买模块送的，看了看没发现哪儿有问题
#include        
#include     //Keil librar ...

这程序不就是买模块时送的吗？
另外你主函数里只有SeriPushSend(0x0d);SeriPushSend(0x0a);这两句。没有涉及到输出传感器数据的语句，数据跟定不会变。

超级无敌半途

我想问一下  是不是读取mpu6050内容考串口只能模拟IIC输出吗？

chanzuimao

{:soso_e141:}看到的有点晚，，不过可以尝试着把ＨＥＸ显示的那个钩去掉