Arduino 自平衡小车，制作经验记录与分享，愿有兴趣人士，一起学习探讨。

简单侣图

可以给一个电路接线图就好哦

D调的华丽

提点建议，既然用了MPU6050库，就不需要在setup里面写那么多初始化语句了，直接    accelgyro.initialize();就可以了。
第二个就是这句   Angle_ax = (ax+1942)/238.2 ; 你直接用的ax一轴，你这小车，也就能在很平的路上可以跑跑，如果在不平或者爬坡，根本就站不起来的。比较好点的做法是  angle_ax= atan2(ax , -az) * 180 / pi + a_offset;

zxl6646761

请问谁还有  Processing 图形工具在线调试PID参数教程  的备份呢，最近也在做平衡车，很是需要这个东西，求分享求分享，QQ：844311255

achenal

谢谢楼主。
在此基础上做了以下修改，平衡车能够站立起来了。
1、传感器零漂需要自己整定；
2、左右电机转速有一定差别，需要整定；
3、loop需要加一个delay，我设的是10，这样计算Angle时，需要将第二个补偿参数设为0.01。

sky042

楼主你用的int PWM_left_least=87; int PWM_right_least=88; 这么大，小车跑的效果怎么样？

22881916

多谢楼主分享，过一段时间也打算做个自平衡，，，用步进电机做

雨轩

请问楼主你那个应该是码盘电机吧，貌似是美上美的。那个电机上的脉冲1和脉冲2分别接哪里呢？左右各一个电机也就是说有限公司个脉冲接口，分别对应nano上哪几个脚位呢？麻烦告诉一下，谢谢！

雨轩

还有L298N与nano的接线图可以给一个吗？你发的好像只是单个的图，没有表明是如何接线的啊，MPU6050及蓝牙模块我都会接

so_what

楼主，你还有没有调PID参数的资料，你给的链接都打不开了。。。

13982085569

楼主在吗？void SetMotorVoltage(int nLeftVol, int nRightVol) {
    if(nLeftVol >=0)
  {  digitalWrite(M_left,LOW);
     digitalWrite(M_left2,HIGH);
   } else {      
     digitalWrite(M_left,HIGH);
     digitalWrite(M_left2,LOW);
     nLeftVol=-nLeftVol;
   }
    if(nRightVol >= 0) {
     digitalWrite(M_right,LOW);
     digitalWrite(M_right2,HIGH);
    } else {
     digitalWrite(M_right,HIGH);
     digitalWrite(M_right2,LOW);
    nRightVol=-nRightVol;
  }
    if(nLeftVol>255) { nLeftVol = 255 ; }   //防止PWM值超过255
    if(nRightVol>255) { nRightVol = 255 ; }//防止PWM值超过255
    analogWrite(E_left,nLeftVol);
    analogWrite(E_right,nRightVol);
}
能给我解释下这段代码吗？特别是 nRightVol=-nRightVol;这里？
麻烦您了

ab0298

请问我看您的程序里没有设置Setpoint吗？   稳定态的角度没有在程序中体现？

PLA

不要编码器行不行？

小郭

LZ你好，我正在做毕业设计，也是关于平衡车的，也是参考你的方法和程序做，不知道你有没有详细的过程能分享一下么？

pumpitup

好帖，收藏先

简单侣图

1.Processing 图形工具在线调试PID参数教程。http://blog.sina.com.cn/s/blog_69bcf45201019bp8.htmll
7.总算实现了 PID 调速（重点推荐）http://www.embedream.com/ndxs/2011-04-23/121.html
这两个帖子的东西你还有吗?现在进不去里面看哦