小型三节履带底盘的制作分享
本帖最后由 机器谱 于 2022-11-25 14:08 编辑1.运动功能说明 双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。
2. 结构说明 该样机由两组 三节共源驱动履带模组 ，和2个 舵机摆动关节 构成，履带呈轴对称分布在车架上，舵机关节模块驱动小臂抬起。如下图所示，左下和右上的圆周舵机驱动履带，左上的舵机关节驱动上面的两个小臂，右下的舵机关节驱动下面的两个小臂。3. 运动功能实现3.1 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池
将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D4号引脚；右侧圆周舵机接D3号引脚；将车头关节模块的舵机接在D7号引脚；车尾关节模块的舵机接在D8号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。
3.2编写程序编程环境：Arduino 1.8.19前摆臂运动的代码：
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
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https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现三节履带小车前摆臂下、上、水平动作。
三节履带车后摆臂下、上、水平动作
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实验接线：
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后摆臂舵机：D8 | | 前摆臂舵机：D7
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#include <Servo.h> //调用舵机库
Servo ServoArmHead; //声明前摆臂舵机对象
Servo ServoArmTail; //声明后摆臂舵机对象
#define Servo_Head_Pin 7 //定义前摆臂舵机引脚号7
#define Servo_Tail_Pin 8 //定义后摆臂舵机引脚号8
#define Servo_Head_Up 130 //定义前摆臂向上时角度值
#define Servo_Head_Down 40 //定义前摆臂向下时角度值
#define Servo_Head_Level 90//定义前摆臂保持水平时角度值
#define Servo_Tail_Up 130 //定义后摆臂向上时角度值
#define Servo_Tail_Down 40 //定义后摆臂向下时角度值
#define Servo_Tail_Level 90//定义前摆臂保持水平时角度值
/*枚举类型.当第一个参数为1时，后面的每一个参数一次增1【如：Headdown=2,Taillevel=7】Headlevel(前摆臂水平)、
Headup(前摆臂向上)、Headdown(前摆臂向下)Taillevel(后摆臂水平)、Tailup(后摆臂向上)、Taildown(后摆臂向下)*/
enum{Headup=1,Headdown,Headlevel,Tailup,Taildown,Taillevel};
//程序初始化部分:使能舵机对象
void setup() {
ServoArmHead.attach(Servo_Head_Pin);
ServoArmTail.attach(Servo_Tail_Pin);
}
//主程序部分：前摆臂、后摆臂分别执行向上、水平、向下动作.
void loop() {
arm_state( Headup ); delay(1000);//前摆臂向上,程序等待1秒
arm_state( Headlevel); delay(1000);//前摆臂水平,程序等待1秒
arm_state( Headdown ); delay(1000);//前摆臂向下,程序等待1秒
arm_state( Tailup ); delay(1000);//后摆臂向上,程序等待1秒
arm_state( Taillevel); delay(1000);//后摆臂水平,程序等待1秒
arm_state( Taildown);delay(1000);//后摆臂向下,程序等待1秒
}
//前摆臂、后摆臂上、下、水平子函数
void arm_state(int arm_state){
switch( arm_state )
{
case Headup: ServoArmHead.write( Servo_Head_Up ); break;
case Headdown :ServoArmHead.write( Servo_Head_Down ); break;
case Headlevel:ServoArmHead.write( Servo_Head_Level); break;
case Tailup: ServoArmTail.write( Servo_Tail_Up ); break;
case Taildown :ServoArmTail.write( Servo_Tail_Down ); break;
case Taillevel:ServoArmTail.write( Servo_Tail_Level); break;
default: break;
}
}
前进功能的代码：
4.扩展样机 本样机可以根据实际需要改变共源履带的长度、轮径等，也可以用其他传动方式（如齿轮组等）构造共源驱动，如下图所示：
资料内容：样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-133.html】
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