小型三节履带底盘的制作分享

机器谱

1.运动功能说明

       双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

2. 结构说明

       该样机由两组 三节共源驱动履带模组 ，和2个 舵机摆动关节 构成，履带呈轴对称分布在车架上，舵机关节模块驱动小臂抬起。如下图所示，左下和右上的圆周舵机驱动履带，左上的舵机关节驱动上面的两个小臂，右下的舵机关节驱动下面的两个小臂。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

       将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D4号引脚；右侧圆周舵机接D3号引脚；将车头关节模块的舵机接在D7号引脚；车尾关节模块的舵机接在D8号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前摆臂运动的代码：

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   ------------------------------------------   实验功能：           实现三节履带小车前摆臂下、上、水平动作。           三节履带车后摆臂下、上、水平动作   ------------------------------------------   实验接线：                 .----------------------.                 |                      |    -------------|                      |--------------    后摆臂舵机：D8 |                      | 前摆臂舵机：D7    -------------|                      |--------------                 |                      |                 *----------------------* ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h>           //调用舵机库 Servo ServoArmHead;          //声明前摆臂舵机对象 Servo ServoArmTail;          //声明后摆臂舵机对象 #define Servo_Head_Pin 7     //定义前摆臂舵机引脚号7 #define Servo_Tail_Pin 8     //定义后摆臂舵机引脚号8 #define Servo_Head_Up 130    //定义前摆臂向上时角度值 #define Servo_Head_Down 40   //定义前摆臂向下时角度值 #define Servo_Head_Level 90  //定义前摆臂保持水平时角度值 #define Servo_Tail_Up 130    //定义后摆臂向上时角度值 #define Servo_Tail_Down 40   //定义后摆臂向下时角度值 #define Servo_Tail_Level 90  //定义前摆臂保持水平时角度值 /*枚举类型.当第一个参数为1时，后面的每一个参数一次增1【如：Headdown=2,Taillevel=7】Headlevel(前摆臂水平)、   Headup(前摆臂向上)、Headdown(前摆臂向下)Taillevel(后摆臂水平)、Tailup(后摆臂向上)、Taildown(后摆臂向下)*/ enum{Headup=1,Headdown,Headlevel,Tailup,Taildown,Taillevel}; //程序初始化部分:使能舵机对象 void setup() {   ServoArmHead.attach(Servo_Head_Pin);   ServoArmTail.attach(Servo_Tail_Pin); } //主程序部分：前摆臂、后摆臂分别执行向上、水平、向下动作. void loop() {   arm_state( Headup );   delay(1000);  //前摆臂向上,程序等待1秒   arm_state( Headlevel); delay(1000);  //前摆臂水平,程序等待1秒   arm_state( Headdown ); delay(1000);  //前摆臂向下,程序等待1秒   arm_state( Tailup );   delay(1000);  //后摆臂向上,程序等待1秒   arm_state( Taillevel); delay(1000);  //后摆臂水平,程序等待1秒   arm_state( Taildown);  delay(1000);  //后摆臂向下,程序等待1秒 } //前摆臂、后摆臂上、下、水平子函数 void arm_state(int arm_state){   switch( arm_state )   {     case Headup:   ServoArmHead.write( Servo_Head_Up ); break;     case Headdown :ServoArmHead.write( Servo_Head_Down ); break;     case Headlevel:ServoArmHead.write( Servo_Head_Level); break;     case Tailup:   ServoArmTail.write( Servo_Tail_Up ); break;     case Taildown :ServoArmTail.write( Servo_Tail_Down ); break;     case Taillevel:ServoArmTail.write( Servo_Tail_Level); break;     default: break;   } }

前进功能的代码：

4.扩展样机

      本样机可以根据实际需要改变共源履带的长度、轮径等，也可以用其他传动方式（如齿轮组等）构造共源驱动，如下图所示：

资料内容：样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-133.html】