小型双轮差速底盘躲避悬崖功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2023-3-8 09:16 编辑1. 功能说明
本实验使用的样机为小型双轮差速底盘。在样机前方安装3个 近红外传感器 ，实现机器人躲避悬崖、在某平台上移动时不会掉下去的效果。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg6f61nwYompe7swEwwCA4sBg!600x600.jpg.webp
2. 电子硬件 在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
传感器近红外传感器
电池7.4V锂电池
左轮直流电机连在D9,D10接口上；右轮直流电机连在D5,D6接口上；3个近红外传感器从左到右分别连在A0、A4、A3接口上。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg84O2nwYogKCslQEwwCA4sBg!600x600.jpg.webp
3. 示例程序编程环境：Arduino 1.8.19编写并烧录以下程序（nine.ino），该程序将实现演示视频中的动作
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https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/
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void Right();
void Left();
void Stop();
void Forward();
void Back();
void setup()
{
pinMode( 17, INPUT);
pinMode( 18, INPUT);
pinMode( 14, INPUT);
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
}
void loop()
{
if (((!( digitalRead(14)) && ! (digitalRead(17)) ) ))
{
Forward();
}
if (( digitalRead(14) ))
{
Left();
delay( 300 );
}
if (( digitalRead(17) ))
{
Right();
delay( 300 );
}
if (( digitalRead(18) ))
{
Back();
delay( 1000 );
analogWrite(5 , 100);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 100);
delay( 1500 );
}
}
void Right()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 100);
analogWrite(10 , 0);
}
void Forward()
{
analogWrite(5 , 100);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 100);
analogWrite(10 , 0);
}
void Back()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 100);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 100);
}
void Left()
{
analogWrite(5 , 100);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 0);
}
void Stop()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 0);
}4. 扩展
本实验采用3个近红外传感器，利用的是近红外传感器能够识别到距离较近的桌面，无法识别到距离较远的地面，因此桌面要距离地面远一些。
本实验还可以使用灰度传感器或者白标传感器。利用的是灰度和白标在悬崖处极难收到反射回来的红外线的原理，因此相应的桌面必须是浅色，如果桌面也是深色，灰度和白标传感器就无法区分桌面和悬崖了。
5. 资料内容
躲避悬崖-例程源代码
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html
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