本帖最后由 机器谱 于 2023-3-8 09:16 编辑
1. 功能说明
本实验使用的样机为小型双轮差速底盘。在样机前方安装3个 近红外传感器 ,实现机器人躲避悬崖、在某平台上移动时不会掉下去的效果。
2. 电子硬件 在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考
主控板 | Basra(兼容Arduino Uno) | 扩展板 | Bigfish2.1 | 传感器 | 近红外传感器 | 电池 | 7.4V锂电池 |
左轮直流电机连在D9,D10接口上;右轮直流电机连在D5,D6接口上;3个近红外传感器从左到右分别连在A0、A4、A3接口上。
3. 示例程序 编程环境:Arduino 1.8.19 编写并烧录以下程序(nine.ino),该程序将实现演示视频中的动作 - /*------------------------------------------------------------------------------------
- 版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
- Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
- https://opensource.org/licenses/MIT
- by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/
- ------------------------------------------------------------------------------------*/
- void Right();
- void Left();
- void Stop();
- void Forward();
- void Back();
- void setup()
- {
- pinMode( 17, INPUT);
- pinMode( 18, INPUT);
- pinMode( 14, INPUT);
- pinMode( 10, OUTPUT);
- pinMode( 6, OUTPUT);
- pinMode( 5, OUTPUT);
- pinMode( 9, OUTPUT);
- }
- void loop()
- {
- if (((!( digitalRead(14)) && ! (digitalRead(17)) ) ))
- {
- Forward();
- }
- if (( digitalRead(14) ))
- {
- Left();
- delay( 300 );
- }
- if (( digitalRead(17) ))
- {
- Right();
- delay( 300 );
- }
- if (( digitalRead(18) ))
- {
- Back();
- delay( 1000 );
- analogWrite(5 , 100);
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(9 , 0);
- analogWrite(10 , 100);
- delay( 1500 );
- }
- }
- void Right()
- {
- analogWrite(5 , 0);
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(9 , 100);
- analogWrite(10 , 0);
- }
- void Forward()
- {
- analogWrite(5 , 100);
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(9 , 100);
- analogWrite(10 , 0);
- }
- void Back()
- {
- analogWrite(5 , 0);
- analogWrite(6 , 100);
- analogWrite(9 , 0);
- analogWrite(10 , 100);
- }
- void Left()
- {
- analogWrite(5 , 100);
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(9 , 0);
- analogWrite(10 , 0);
- }
- void Stop()
- {
- analogWrite(5 , 0);
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(9 , 0);
- analogWrite(10 , 0);
- }
复制代码4. 扩展
本实验采用3个近红外传感器,利用的是近红外传感器能够识别到距离较近的桌面,无法识别到距离较远的地面,因此桌面要距离地面远一些。
本实验还可以使用灰度传感器或者白标传感器。利用的是灰度和白标在悬崖处极难收到反射回来的红外线的原理,因此相应的桌面必须是浅色,如果桌面也是深色,灰度和白标传感器就无法区分桌面和悬崖了。
5. 资料内容
躲避悬崖-例程源代码
资料下载地址:https://www.robotway.com/h-col-113.html
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