小型平行履带底盘实现红外避障功能
本帖最后由 机器谱 于 2023-3-17 09:33 编辑1. 功能说明
本实验使用的样机为R026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 近红外传感器 ，如果遇到障碍，机器人后退，否则机器人前进，实现机器人避障的效果。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAggJbLnwYonKeciwUwwCA4sBg!600x600.jpg.webp
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
传感器近红外传感器
电池7.4V锂电池
两个直流电机连在D5,D6以及D9,D10接口上；近红外传感器连在A4接口上。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAghJzLnwYo8NmruAUwwCA4sBg!600x600.jpg.webp
3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（infrared_car.ino），该程序将实现演示视频中的动作。
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https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/
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实验接线：两个直流电机接口的针脚号分别为D5,D6以及D9,D10;近红外传感器连在A4接口上
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void setup()
{
pinMode( 18, INPUT);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
//如果传感器遇到障碍，后退，否则前进
if (!( digitalRead(18) ))
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
else
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
}
4. 资料下载
资料内容：红外避障-例程源代码
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-114.html
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