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小型平行履带底盘实现红外避障功能

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发表于 2023-3-17 09:33:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 机器谱 于 2023-3-17 09:33 编辑

1. 功能说明
    本实验使用的样机为R026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 近红外传感器 ,如果遇到障碍,机器人后退,否则机器人前进,实现机器人避障的效果。


2. 电子硬件
    在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板Basra(兼容Arduino Uno)
扩展板Bigfish2.1
传感器近红外传感器
电池7.4V锂电池

    两个直流电机连在D5,D6以及D9,D10接口上;近红外传感器连在A4接口上。



3. 示例程序
编程环境:Arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序(infrared_car.ino),该程序将实现演示视频中的动作。

  1. /*------------------------------------------------------------------------------------

  2.   版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

  3.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

  4.            https://opensource.org/licenses/MIT

  5.            by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/

  6.   ------------------------------

  7.   实验接线:两个直流电机接口的针脚号分别为D5,D6以及D9,D10;近红外传感器连在A4接口上                                    

  8. ------------------------------------------------------------------------------------*/

  9. void setup()

  10. {

  11.   pinMode( 18, INPUT);

  12.   pinMode( 5 , OUTPUT);

  13.   pinMode( 6 , OUTPUT);

  14.   pinMode( 9 , OUTPUT);

  15.   pinMode( 10 , OUTPUT);

  16. }


  17. void loop()

  18. {

  19.   //如果传感器遇到障碍,后退,否则前进

  20.   if (!( digitalRead(18) ))

  21.   {

  22.     digitalWrite( 5 , HIGH );

  23.     digitalWrite( 6 , LOW );

  24.     digitalWrite( 9 , HIGH );

  25.     digitalWrite( 10 , LOW );

  26.   }

  27.   else

  28.   {

  29.     digitalWrite( 5 , LOW );

  30.     digitalWrite( 6 , HIGH );

  31.     digitalWrite( 9 , LOW );

  32.     digitalWrite( 10 , HIGH );

  33.   }

  34. }
复制代码

4. 资料下载
资料内容:
红外避障-例程源代码
​资料下载地址:https://www.robotway.com/h-col-114.html

想了解更多机器人开源项目资料请关注 机器谱网站 https://www.robotway.com

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