支撑臂爬楼履带车爬楼梯功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2023-6-7 09:23 编辑1. 功能说明
本文示例将实现R018a支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgicmLowYo2fanxQcw8xA4uw0!400x400.png.webp
2. 结构说明
支撑臂爬楼履带车主要是由 小型平行履带底盘【https://www.robotway.com/h-col-114.html】 和2个 舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 组成。
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgvM6LowYouYaS_gMwqAc48wI!800x800.png.webp
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
电池7.4V锂电池
电路连接：
舵机分别连接在Bigfish扩展板的D3、D4；
电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg09KLowYonujNrAYwwB840Bc!600x600.jpg.webp
4. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：实现支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。
将参考例程（sketch_apr27a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。
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by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/
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#include <Servo.h>
Servo servo_pin_4;
Servo servo_pin_3;
int i = 0;
int j = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
servo_pin_4.attach(4);
servo_pin_3.attach(3);
servo_pin_4.write(0);
servo_pin_3.write(180);
}
void loop()
{
forward();
for(i = 0; i <= 180; i+=2)
{
servo_pin_4.write(i);
servo_pin_3.write(180-i);
delay(5);
}
for(i = 180; i >= 0; i-=2)
{
servo_pin_4.write(i);
servo_pin_3.write(180-i);
delay(5);
}
}
void forward()
{
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}
5. 扩展样机
本样机可以有一些扩展，如将样机底盘上的2个直流电机替换成舵机，如下图所示：
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAg4_OLowYoyNTJjgYwxBA4ng0!500x500.png.webp
或者对关节模组进行改造，增加更强大的功能装置，如下图所示（该作品为“智能管道检测机器人”。开发者：白东旭、毛砚锋、刘颖、刘一博、杨志文。指导老师：李公法、孙瑛。武汉科技大学，2020年）：
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgpdaLowYossbDgAcw-wc43AU!600x600.png.webp
6. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-225.html
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