支撑臂爬楼履带车爬楼梯功能的实现

机器谱

1. 功能说明
       本文示例将实现R018a支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

2. 结构说明
       支撑臂爬楼履带车主要是由 小型平行履带底盘【https://www.robotway.com/h-col-114.html】 和2个 舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 组成。

3. 电子硬件
      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

      电路连接：
             舵机分别连接在Bigfish扩展板的D3、D4；
             电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。

4. 功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
       实现思路：实现支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。
将参考例程（sketch_apr27a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

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2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. 
    
16. Servo servo_pin_4;
    
17. 
    
18. Servo servo_pin_3;
    
19. 
    
20. 
    
21. int i = 0;
    
22. 
    
23. int j = 0;
    
24. 
    
25. void setup()
    
26. 
    
27. {
    
28. 
    
29.   Serial.begin(9600);
    
30. 
    
31.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
32. 
    
33.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
34. 
    
35.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
36. 
    
37.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
38. 
    
39.   servo_pin_4.attach(4);
    
40. 
    
41.   servo_pin_3.attach(3);
    
42. 
    
43. 
    
44. 
    
45. 
    
46. 
    
47.   servo_pin_4.write(0);
    
48. 
    
49.   servo_pin_3.write(180);
    
50. 
    
51. }
    
52. 
    
53. 
    
54. void loop()
    
55. 
    
56. {
    
57. 
    
58. 
    
59. 
    
60. 
    
61. 
    
62. 
    
63. 
    
64. forward();
    
65. 
    
66. for(i = 0; i <= 180; i+=2)
    
67. 
    
68. {
    
69. 
    
70.   servo_pin_4.write(i);
    
71. 
    
72.   servo_pin_3.write(180-i);
    
73. 
    
74.   delay(5);
    
75. 
    
76. }
    
77. 
    
78. for(i = 180; i >= 0; i-=2)
    
79. 
    
80. {
    
81. 
    
82.   servo_pin_4.write(i);
    
83. 
    
84.   servo_pin_3.write(180-i);
    
85. 
    
86.   delay(5);
    
87. 
    
88. }
    
89. 
    
90. 
    
91. }
    
92. 
    
93. 
    
94. 
    
95. void forward()
    
96. 
    
97. {
    
98. 
    
99.   digitalWrite(5,HIGH);
    
100. 
     
101.   digitalWrite(6,LOW);
     
102. 
     
103.   digitalWrite(9,HIGH);
     
104. 
     
105.   digitalWrite(10,LOW);
     
106. 
     
107. 
     
108. 
     
109. }

复制代码

5. 扩展样机
       本样机可以有一些扩展，如将样机底盘上的2个直流电机替换成舵机，如下图所示：

       或者对关节模组进行改造，增加更强大的功能装置，如下图所示（该作品为“智能管道检测机器人”。开发者：白东旭、毛砚锋、刘颖、刘一博、杨志文。指导老师：李公法、孙瑛。武汉科技大学，2020年）：

6. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-225.html

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