本帖最后由 lucsong 于 2012-5-15 10:40 编辑
这几天忙，回来一看，有很多朋友有和我一样的问题，我这里就先粗略的讲一下，晚上回去给大家详细说。大家买到mpu6050后手里都有英文的说明把。注意看有两个表格，一个是介绍加速度的一个是介绍角速度的，在表格的前4行是相对应的精度，分了四档 。0 ，1，2，3，（好像是这样我在公司，资料在家回去后补全）在这四哥精度下有相对应的精度值。大家在我给的那个测试程序输出六个参数后除以精度值就可以了。
对了还有，现在虽然读数对了。可是要换算到自带角就比较麻烦。要牵扯到卡尔曼滤波。不知道有没有朋友有。arduino的滤波程序。这样就能直接出姿态角了就是欧拉角。在读出mpu6050数据后。看了大量的关于上述两个东东的文章 ，发现自己又头大了。{:soso_e134:}。
我看到论坛里有朋友就是那个自拍的哈哈，自己做自平衡车，好像试验成功了。希望能分享一下加速度和角速度融合代码哈哈开源吗，就是为我等“懒人”准备的:P
lucsong 发表于 2012-5-15 10:48 static/image/common/back.gif
对了还有，现在虽然读数对了。可是要换算到自带角就比较麻烦。要牵扯到卡尔曼滤波。不知道有没有朋友有。ar ...
期待你整理一下这个的资料，我不是很懂，对于算法真是小白。
先把测试程序贴出了#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
bool blinkState = false;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(38400);
accelgyro.initialize();
}
void loop() {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
Serial.print("a/g:\t");
Serial.print(ax/8192); Serial.print("\t");
Serial.print(ay/8192); Serial.print("\t");
Serial.print(az/8192); Serial.print("\t");
Serial.print(gx/65.5); Serial.print("\t");
Serial.print(gy/65.5); Serial.print("\t");
Serial.println(gz/65.5);
blinkState = !blinkState;
}大家看我付的两张表格中的TYP项131、15.5、32.8、16、4是角速度的LSB/（°/秒）“不知道LSB的去百度一下”。
16384、8192、4096、2048是加速度的LSB/g。
用读出的mpu6050的数值除以不同的LSB值就得出了不同精度的角速度和加速的值。
板子的链接大家都知道吧。A4接SDA A5接SCL vcc接3v3商家说可以接5v但是保守起见还是接了3.3v GND接GND
不过mpu受温度的影响精度相差比较大。
以上就是我调试的结果。大家试试。我也是初学菜鸟说的不对的地方希望各位指正。谢谢
占座 我的 mpu6050 马上也要到了
学习先
lucsong 发表于 2012-5-15 22:30 static/image/common/back.gif
先把测试程序贴出了
#include "Wire.h"
6050，我打样的板子也准备到了，到时候要研究一下到底是什么回事才行！期待更多人的参与！
看到这个函数我笑了
angle=atan2（aX，aY）；
请教下楼主，最近我也在搞这个芯片，
我 先就配置了I2C_Write( MPU6050_AW,PWR_MGMT_1,0x21);实验，但发现我只读到加速度的数值，还有温度的数值，角加速度始终是0.（我摇晃了板子）不解，看了手册，没发现角加速度有什么要开启的寄存器哈？最多是自我测试和分辨率调整·晕了~
其实我一直有一个疑问，通过加速度传感器，是否可以计算出位移量？利用积分？积分运算放大器？
是不是还有某种位移量的传感芯片？
如果有位移传感芯片，能不能测试到X，Y，Z方向上位移的量呢？
(不好意思，问了个题外问题。希望有前辈能解惑。)
GeMarK 发表于 2012-5-20 03:59 static/image/common/back.gif
其实我一直有一个疑问，通过加速度传感器，是否可以计算出位移量？利用积分？积分运算放大器？
是不是还有 ...
加速度传感器和陀螺仪，一般用作姿态识别。位移方面现在貌似有问题。
位移如果是飞行器基本都是通过GPS，气压计等进行计算。
如果是小车之类的，基本就是通过码盘，计算轮子转了多少圈，然后通过电子罗盘，记录位移方向。
本帖最后由 GeMarK 于 2012-5-20 12:56 编辑
弘毅 发表于 2012-5-20 10:51 static/image/common/back.gif
加速度传感器和陀螺仪，一般用作姿态识别。位移方面现在貌似有问题。
位移如果是飞行器基本都是通过GP ...
谢谢，那么到底惯性传感器可不可以计算出位移量呢?
{:soso_e106:}
GeMarK 发表于 2012-5-20 12:54 static/image/common/back.gif
谢谢，那么到底惯性传感器可不可以计算出位移量呢?
额。。。。偶是没想到啥好方法=.=可以用他检测位移量。不知道国外有没有相关论文。。。。
弘毅 发表于 2012-5-20 14:20 static/image/common/back.gif
额。。。。偶是没想到啥好方法=.=可以用他检测位移量。不知道国外有没有相关论文。。。。
谢谢，虽然很疑惑，不过没关系，等到后面用arduino做这类实验的时候在慢慢研究。谢谢
:)
MPU6050_raw.cpp:38:20: error: I2Cdev.h: No such file or directory{:soso_e127:}
重启电脑 搞定{:soso_e183:}