关于简易的自平衡车及问题

pumpitup

        陀螺仪早就买了，但是一直没有用上，感觉很难因此没静下来学习的原因吧。

        早就看过一个乐高的直立小车的视频，也因为不喜爱用图形化编程，也不知道nqc的用法，一直就搁置了下来。

        好不容易这几天动手把一辆巡线车改成了直立车，基本功能是实现了，啃了一下pid教程，发现只使用了p，id一点都没有占。呃，原理应该都看过的：
        两个车轮的前后相同高度各有一个地面灰度，假设是4号口与5号口吧，
        测量并设置车竖直时的返回值，比如说放在mid4、mid5中
        永远循环，比较4号口的值与mid4、5号口的值与mid5，得到车体的倾斜情况，借此让车前进/后退
        目前只做了一个简易的：4近5远时前进 4远5近时后退 4近5近与4远5远时马达停止


        下好程序后，发现由于重心的问题，一直向一个方向走，改了配重就好多了。
        速度小时能平衡，速度大时有点摆动，只用p的话，应该也能调得好一些。

        现在的问题是：就只使用pid中的p，如何让小车前进或后退呢？赛格威的话，是由人来控制整个的重心前移或后移，现在我也能用让小车前倾或后倾的方式让它前后移动，但如果不用手，只用编程的方式能实现么？

馨海林旋律

肯定能啊，你控制电机驱动芯片的相应引脚就可以了呀