mpu6050陀螺仪积分换算不对

yangyh75 · 发表于 2012-6-8 14:24:11

mpu6050陀螺仪换算角度只有1/3,红色是加速度换算角度，黄色是陀螺仪换算角度，蓝色是kalman滤波的角度。

陀螺仪设置是,FS_SEL = 3,采样间隔5ms

gyro=-(float)MPUData_G/16.4;
tt+=gyro_m*0.005;
输出tt即黄色线，旋转90°后，其积分值只有30°左右，郁闷中。

Ryanli · 发表于 2012-6-23 17:46:38

同问，我也是这个问题，陀螺仪积分翻转90度只积到50度，加速度却在45度之前没有输出，45度之后才输出。

Ryanli · 发表于 2012-6-23 17:53:31

楼主使用什么软件生成的图啊，一直在找，没有找到好用的。

BlackCat · 发表于 2012-7-11 18:16:00

代码全贴出来，我帮你看看

BlackCat · 发表于 2012-7-11 18:17:08

Ryanli 发表于 2012-6-23 17:46
同问，我也是这个问题，陀螺仪积分翻转90度只积到50度，加速度却在45度之前没有输出，45度之后才输出。

同样代码贴出来，加速度的话应该上三角函数选择的角的问题。

yangyh75 · 发表于 2012-7-20 16:05:51

调大mpu的读取间隔后问题解决

Randy · 发表于 2012-7-20 16:23:08

yangyh75 发表于 2012-7-20 16:05
调大mpu的读取间隔后问题解决

再把图片结果发出来看看！

Ryanli · 发表于 2012-7-26 12:49:42

BlackCat 发表于 2012-7-11 18:17
同样代码贴出来，加速度的话应该上三角函数选择的角的问题。

我已经找到原因了，是计算时间的代码放错位置，导致积分时间漏掉了一大块。

师头 · 发表于 2012-9-12 13:34:46

Ryanli 发表于 2012-6-23 17:46
同问，我也是这个问题，陀螺仪积分翻转90度只积到50度，加速度却在45度之前没有输出，45度之后才输出。

45度前没输出很可能是你的数据类型弄成int了输出的数据小于1 就变成0了

君临_天下 · 发表于 2012-10-25 19:47:39

楼主用什么显示的波形啊？我很急用啊

-_-ZH_O_o · 发表于 2013-1-13 21:31:53

强大的东西，学习中

cgzasa · 发表于 2013-2-4 08:11:12

君临_天下发表于 2012-10-25 19:47
楼主用什么显示的波形啊？我很急用啊

可以用serial chart ,下载地址为：http://code.google.com/p/serialchart/
网站上有配置说明，英文资料的，难度不大。

firewise · 发表于 2013-4-16 18:47:59

学习了。。。。serial chart挺有用的

洗牌 · 发表于 2013-4-17 11:28:31

这个软件叫虚拟示波器，英文名字是VisualScope，大家可以下载，也可以加我735464768，我给你们发。

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