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发表于 2015-1-14 06:57:41
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本帖最后由 wujingyu 于 2015-1-14 06:59 编辑
阿布都 发表于 2015-1-13 17:41
现在能反应了,前后左右都没问题了,新的问题又出来了,小车通电能平衡,然后手推他也能做出反应找到平衡 ...
你在QQ中提到:“现在就一个问题了,控制的时候向前走越走越快最终到下,向后也是,但是手推得时候可以找到平衡点”,这个问题是一个共性问题,此前我没有解释过,所以在此谈谈我的看法。
我觉得这个问题可能是由于下面这个参数与你的测速系统不匹配造成的
positions = constrain(positions, -300, 300); //抗积分饱和
这个值的调整依据是与下式中的 Ksi 与 positions 乘积有关,即 Ksi*positions 的大小有关
Output = Kp*(Angle - Angle0) + Kd*Gyro_y + Ksp*(speeds_filter - Speed_need) + Ksi*positions ;
你可以通过串口增加一条命令查看 Ksi*positions 的值,当这个值在PWM中的占比很大时,就会出现你说的现象,当这种情况出现时,PWM中的其他成分就失效了!!! |
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