求教！Arduino通过信号强度值控制云台舵机

毒师老白

想做一个天线自动跟踪装置（跟踪无人机），有双舵机组成云台，上面搭载天线！（通信接收机问题不用考虑，无人机飞控不用考虑）
打算用接收信号强度来舵机控制，即Arduino从接收机获得天线接收的信号强度（RSSI)
每个一定周期（暂定2S）接受到RSSI，由Arduino控制舵机使天线始终对准飞行目标（动态跟踪），相当于步进跟踪，极大值跟踪。
目前，我能从接收机获得信号强度值，函数如下：
String comdata = "";  //用于接收通信接收机发来的信息，其中包括signal=-xx，为两位数信号
int numdata[6] = {
  0};
int mark = 0;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial);
}

void loop()
{
  int j = 0;
  while (Serial.available() > 0)
  {
    comdata += char(Serial.read());
    delay(2);
    mark = 1;
  }
  if(mark == 1)
  {
    int sIndex = comdata.indexOf("signal=-");//对signal信息定位
    if(sIndex==-1){
      return;
    }
    String rssi=comdata.substring(sIndex+8,sIndex+10);
    Serial.println(rssi.toInt());
  }
  comdata = String("");
  mark = 0;Serial.flush();
}
接下来需要Arduino利用RSSI的值控制舵机，始终保持RSSI为较大值再深入点我想加入PID算法，有木有前辈比较懂哈，给我点建议或思路

suoma

你可以类似手机信号不好时无法接通电话

毒师老白

suoma 发表于 2015-1-13 11:12
你可以类似手机信号不好时无法接通电话

#include <Servo.h>
Servo myservo1;
Servo myservo2;
int pos1 = 90;
int pos2 = 90;
String comdata = "";
String comdata1 = "";
int rssi=0,lastrssi=0;
int mark = 0;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial);
  myservo1.attach(10);
  myservo2.attach(11);
  myservo1.write(pos1);
  myservo2.write(pos2);
}

void loop()
{
  int j = 0;
  while (Serial.available() > 0)
  {
    comdata += char(Serial.read());
    delay(8);
    mark = 1;
  }
  if(mark == 1)
  {
    int lastrssi=rssi;
    int sIndex = comdata.indexOf("signal=-");
    if(sIndex==-1)
    {
      return;
    }
    String charRssi=comdata.substring(sIndex+8,sIndex+10);
    rssi=charRssi.toInt();
    Serial.println(rssi);
    Serial.println(lastrssi);
    comdata = String("");
    Serial.flush();
    mark = 0;
  }
  while(rssi&&lastrssi)
  {
    if(rssi>lastrssi)Serial.println("you");
    if(rssi<lastrssi)Serial.println("zuo");
  }
}

写到这里了目前，想在 if(rssi>lastrssi)Serial.println("you");
    if(rssi<lastrssi)Serial.println("zuo")中写舵机函数，单现在调试不成功，无法显示zuo you

数字

你这个思路不对,这不成了摇头机了.

毒师老白

数字 发表于 2015-1-13 16:12
你这个思路不对,这不成了摇头机了.

想根据信号强度实现步进跟踪，加入舵机向右转动一个步长，发现信号强度减小，那么就应该使舵机左转回去。类似这样的运动方式

bh7jec

思路有问题，建议看看多普勒定位原理，就是采用的信号强度来定位的。 你这样搞，完全没有精度可言。