[新问题]智能小车测速模块

GaryChan

利用L298N电机驱动模块、智能车测速模块、Arduino UNO R3控制、7.4V锂电池供电（一节3.7V，共两节）以及两个直流减速电机（香蕉电机），输入代码后，仅有电机转动，请求各路解答……

1. #include <MsTimer2.h>
   
2. #define  Value 1.02101761  //计算周长的常量
   
3. 
   
4. //volatile int state = HIGH;
   
5. 
   
6. int u_left = 2;//定义U型测速端口
   
7. int u_right = 3;
   
8. 
   
9. int IN1=4;
   
10. int IN2=5;
    
11. int ENA=10;  
    
12. int IN3=6;
    
13. int IN4=7;   
    
14. int ENB=11;  
    
15. 
    
16. int r_wheel = 0; //记录U型测速模块的次数
    
17. int l_wheel = 0;
    
18. float r_velocity=0;//速度;
    
19. float l_velocity=0;
    
20. 
    
21. float velocity(int n)
    
22. {
    
23.   //(n/20)轮子装的圈数,轮子直径是65mm
    
24.   //速度的计算公式应该为  （n/20）×(65×π)  即n*1.02101761
    
25.   //后面的计算得常数
    
26.   float vel =Value*(n/20)*(65*3.14159);
    
27.   return vel;
    
28. }
    
29. void flash()
    
30. {//noInterrupts();
    
31.   //String s1="";
    
32. // String s2="";
    
33.   int r,l;
    
34.   r=r_wheel;l=l_wheel;
    
35.   //noInterrupts();
    
36.   r_velocity=velocity(r);
    
37.   l_velocity=velocity(l);
    
38.   //Serial.print(r_velocity);
    
39. // Serial.print("\0");
    
40. // itoa (r_wheel,buffer1,10);
    
41.   //itoa (l_wheel,buffer2,10);
    
42.   //s1+=r;
    
43.   //s2+=l;
    
44. 
    
45.   Serial.print(l_velocity);
    
46.    Serial.print("mm/s(L)");
    
47.   Serial.print(" ");
    
48.   // Serial.print(l_velocity);
    
49.   // Serial.print("\0");
    
50.   Serial.print(r_velocity);
    
51.    Serial.println("mm/s(R)");
    
52.   r_wheel = 0;
    
53.   l_wheel = 0;
    
54. //  interrupts();
    
55. }
    
56. 
    
57. 
    
58. void setup ()
    
59. {
    
60.   Serial.begin(9600);
    
61. 
    
62.   attachInterrupt(1,RCount, FALLING);
    
63.   attachInterrupt(0,LCount, FALLING);
    
64. 
    
65.   pinMode(IN1,OUTPUT);
    
66.   pinMode(IN2,OUTPUT);
    
67.   pinMode(IN3,OUTPUT);
    
68.   pinMode(IN4,OUTPUT);
    
69.   pinMode(ENA,OUTPUT);
    
70.   pinMode(ENB,OUTPUT);
    
71. 
    
72.   MsTimer2::set(1000, flash);        // 中断设置函数，每 1s 进入一次中断
    
73.   MsTimer2::start();
    
74. 
    
75. }
    
76. 
    
77. void loop()
    
78. {
    
79.   analogWrite(ENA,84);//电机1全速前进
    
80.   analogWrite(ENB,79);//电机2全速前进
    
81.   digitalWrite(IN1,LOW);
    
82.   digitalWrite(IN2,HIGH);//电机1正转
    
83.   digitalWrite(IN3,LOW);
    
84.   digitalWrite(IN4,HIGH);//电机2正转
    
85. 
    
86.   while (1)
    
87.   {
    
88. //   digitalWrite(13, state);
    
89.   }
    
90. 
    
91. }
    
92. void LCount()
    
93. {
    
94.   l_wheel++;
    
95. // state=!state;
    
96. 
    
97. }
    
98. void RCount()
    
99. {
    
100.   r_wheel++;
     
101. }
     

复制代码

ofourme

定时器中断没有输出？

GaryChan

ofourme 发表于 2015-3-10 14:39
定时器中断没有输出？

你是说pinMode(2,INPUT);pinMode(3,INPUT);加了也没什么作用……不知道是不是计时器冲突

suoma

是日本sharpGP2D12吗？

GaryChan

suoma 发表于 2015-3-10 18:35
是日本sharpGP2D12吗？

不是……我用的是超声波测距，你那个是红外

那与那鹰那人

你的这个问题也是困扰我的，现在单个测速模块能实现，连个测速模块就不能实现，我不知道这是为什么，我用的程序和你的一样，如果你会了的话，第一时间通知我。

那与那鹰那人

我觉得这个人说的在理，咱们在好好研究吧。
如果左右同時 觸發, 有可能當中一個會被 ignore.  而且, LCount 及 RCount 也算是 short 了, 但 flash 實在有點長.  我不太肯定 MsTimer2 是否也是經 interrupt 觸發, 如果是的話, 因為執行 flash 而導致 lcount/rcount 失效的機會更大.

如果是 flash 引致就好辦了, 只要把 flash 改成不再由 interrupt 觸發就可以了, 例如放在 loop() 內, 再自行計算兩次讀取計數值的時間差去推算速度.  雖然多了一點計算, 但相信不會是問題.

但如果是因為左右同時觸發, 至導致當中一個失效, 就比較難解決了.

如果有個計數器的模塊自動計數, 無需靠 interrupt 計數, 在 Arduino 中向它發出要求, 回傳及重設數值會比較安全.

GaryChan

那与那鹰那人 发表于 2015-3-13 08:20
我觉得这个人说的在理，咱们在好好研究吧。
如果左右同時 觸發, 有可能當中一個會被 ignore.  而且, LCoun ...

当把pwm调速语句“analogWrite()”改为“digitaWrite()”则电机都保持同一转速（无论如何调整pwm的转速值）,串口监视器也能显示速度值，所以我个人认为应该与flash()无关……（小白一枚，见谅，勿喷）

那与那鹰那人

我没用外部中断，我用的是定时器中断，为什么我读出来的数都是0.00.

1. /*************************************
   
2.   http://cfunworld.taobao.com/ //创趣天地旗舰店
   
3.   http://www.cfunworld.com/ //创趣天地官方论坛
   
4.   对遮挡进行计数，并通过串口输出总次数
   
5. *************************************/
   
6. #include <FlexiTimer2.h>
   
7. int speedPin =20;//定义数字4接口
   
8. int cntValue = 0;
   
9. #define  Value 1.02101761  //计算周长的常量
   
10. float r_velocity=0;//速度;
    
11. 
    
12. float velocity(int n)
    
13. {
    
14.   //(n/20)轮子装的圈数,轮子直径是65mm
    
15.   //速度的计算公式应该为  （n/20）×(65×π)  即n*1.02101761
    
16.   //后面的计算得常数
    
17.   float vel =Value*(n/20)*(65*3.14159);
    
18.   return vel;
    
19. }
    
20. void flash()
    
21. {
    
22. 
    
23.   int r;
    
24.   r=cntValue;
    
25.   r_velocity=velocity(r);
    
26.   Serial.println(r_velocity);
    
27.   cntValue = 0;
    
28. }
    
29. 
    
30. void setup ()
    
31. {            
    
32.   
    
33.   pinMode(speedPin,INPUT);  //4号数字口设置为输入状态
    
34.   Serial.begin(9600);
    
35. // Serial.println("Speed Count\n");
    
36.      FlexiTimer2::set(500, flash);        // 中断设置函数，每 1s 进入一次中断
    
37.   FlexiTimer2::start();
    
38. }
    
39. void loop()
    
40. {
    
41.      //判断是否被遮挡
    
42.   if(digitalRead(speedPin) == 0)
    
43.   {
    
44.     cntValue ++;//计数增加
    
45.    // Serial.println(cntValue);//串口输出计数值
    
46.     while(digitalRead(speedPin) == 0);//等待遮挡结束
    
47.   }  
    
48. }
    

复制代码

部中断，我yog

GaryChan

那与那鹰那人 发表于 2015-3-13 10:22
我没用外部中断，我用的是定时器中断，为什么我读出来的数都是0.00.部中断，我yog

怎么你声明变量“int speedPin =20;//定义数字4接口”？不应该是“int speedPin =4;//定义数字4接口”？

那与那鹰那人

那个注释的地方我忘了改了，我用的是meag2560板子。以程序为主。

GaryChan

那与那鹰那人 发表于 2015-3-14 15:21
那个注释的地方我忘了改了，我用的是meag2560板子。以程序为主。

我用的是UNO R3板，所大同小异……（我本身是小白一枚）所以，见谅

妖七七丶

大大你好~~刚看到您的测速程序，跟我遇到的问题一样。我也用ARDUINO UNO的板子。请问您问题解决了吗？ 如果解决了，希望您能帮忙告诉我一下解决办法。多谢啊