Arduino全电控乐高机械手车

宜昌城老张

   乐高迷们达到一定的搭建水平后，总是不满足于照着详细的套件SET搭建图纸制作模型，而是想办法改装些自己原创的作品，其中把原先静态的模型加上乐高Technic或者NXT电机，让模型动起来，是作品改装一个重要项目。按照类似的思路，这次我来用全套Arduino设备改装乐高8275科技套件的B模型，把它原先的Technic电控拆下来，换上Arduino控制器、360°旋转舵机、游戏杆扩展板和蓝牙模块，改装了一个蓝牙遥控，舵机驱动的机械手小车。

Arduino全电控下的乐高机械手车工作视频：

    原先的乐高8275科技套件B模型由两个科技系列XL-Motor电机带动小车的左右轮子前后左右行走，一个M-Motor电机正转或者反转，带动机械手抓取或松开物体。小车的后部一左一右安装了两个红外IR接收器，两个XL-Motor电机连接在左边的接收器上，控制机械手的那个M-Motor电机连在右边的IR接收器上。IR接收器接受IR遥控器控制信号，IR遥控器和Receiver接收器都有对应的四个通道，分别有一个小拨码开关来切换通道，左接收器设置为1通道状态，右接收器设置为4通道状态，一个IR遥控器通过切换通道1或者4来控制连在左右IR接受器的三个电机，遥控器上还有两个摇杆，上下遥动可以控制电机的正反转，于是通过红外遥控接受的方法，8275科技套件B模型机械手车在电机的带动下，可以完成小车前后左右行走，定位物体，并抓取物体的动作。看下面图片和视频。

图2 乐高8275科技套件B模型全景图

  乐高8275科技套件B模型搭建图纸请下载：http://115.com/file/anp9cupm#InspirationModel.pdf

乐高8275科技套件B模型工作视频：

   这次我用标准舵机替换下了乐高Technic电机。对于标准舵机的安装，我曾经直接用乐高机械零件来连接固定，这种方法虽然可以把舵机固定在乐高零件上，但是，如图3所示，舵机的输出轴在X、Y两个方向上都与固定它机身的乐高零件差了半个孔距（乐高孔距为8mm）。可以用皮筋、链条和万向节零件去补偿这半个孔距的错位，但是这样会加长传动链，给改装增加难度。

图3 用乐高零件直接固定标准舵机

  有没有专门适应乐高零件的舵机安装板，使舵机输出轴与乐高零件孔位在X和Y轴两个方向上都为孔距的整数倍。2011年刚有，是美国货，那就是mindsensors公司出品的标准舵机安装板Hitec Standard Servo Mounting kit for NXT ，网址：http://www.mindsensors.com/index.php?

      这个标准舵机安装板可以先通过信用卡或者银联借记卡注册一个Paypal账户，再采用Paypal账户支付，在Mindsensors公司网站购买得到。Paypal为Ebay公司所有，有点像支付宝，可以用来海淘。网址：https://www.paypal-biz.com/。如果要海淘，建议注册时，把姓名、地址全用拼音填写，同时邮箱和手机(不要加区号)必须填写精确。
详细内容见博客网址：http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/12-07/281931_aa45c.html

Randy

支持老张的乐高作品！

弘毅

国内已经无法满足老张了。。。。。都是国外直邮了。。话说。。貌似邮费得30美金吧

宜昌城老张

弘毅 发表于 2012-7-18 22:49
国内已经无法满足老张了。。。。。都是国外直邮了。。话说。。貌似邮费得30美金吧

差不多，没这个安装板，这个Arduino与乐高结合作品无法完成。买回来后，可以反复用的。另外我还买了Mindsensors公司的其他乐高第三方产品。

宜昌城老张

国内的机器人爱好者苦于条件所限，不可能像专门公司或者国外发烧友那样，拥有先进的数控机床和雕刻机，可以针对特定的机器人项目，制作相应尺寸和形状的机械结构件。当然淘宝里也有些制作机器人的结构件，但是缺少齿轮、链轮等传动件，而且重组性不强，大都只能搭建几个选定的机器人作品，想用淘宝上那些结构件创意出自己设计的机器人项目，困难比较大。所以由于机械结构件的局限，国内网路上的Arduino创意作品主要停留在纯电子趣味实验阶段，很少做到机电结合。
     那么有没有种类丰富、高效方便的机械结构件产品可以为Arduino电控系统提供机器人应用的机械平台，我认为国际上流行的乐高创意积木是一个很好的选择。原因有五：1、乐高原装塑料积木的形状，尺寸，种类很多，对搭建和制作机器人具备很好的灵活性和适应性。2、通过插接方法拼装机器人，无需再加工，然后通过螺钉、螺帽把其他非乐高的电控板子与其固连，这样组装机器人高效方便。3、由于乐高积木本身结构理念先进，因而搭建出来的作品美观紧凑，而且具有一定的结构强度和韧性。4、网络上可以查询到大量乐高NXT和Technic机器人作品的搭建图纸和软件程序，它们可以借鉴到您的机器人作品中。5、乐高套件产品很容易可以在淘宝购买得到。
     我一直执着地在探寻Arduino电子积木与乐高机械零件结合的方法，这篇文章带来的作品应该达到了我预期的目的。按照这样的方法，根据网络上的大量Arduino和乐高共享资源，可以制作出更多更新颖的机器人作品来，而不再受硬件不给力的限制。

pww999

乐高 不错，

Always_ccway

{:soso_e179:}厉害~