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楼主: 血阳

从菜鸟到完美掌控arduino蓝牙小车

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发表于 2015-6-19 10:16:25 | 显示全部楼层
/*  程序的开头要描述你的设备
    再来要说是脽写的日期版本
    然后碰到问题一次一次都要写清楚
    马达几个驱动电路都要描述
    L = 左
    R = 右
    F = 前
    B = 后
*/  
#include <Servo.h>   
int pinLB=6;     // 定义8脚位 左后  
int pinLF=9;     // 定义9脚位 左前  
  
int pinRB=10;    // 定义10脚位 右后  
int pinRF=11;    // 定义11脚位 右前  
  
int inputPin = A1;  // 定义超音波信号接收脚位  
int outputPin =A2;  // 定义超音波信号发射脚位  
  
int Fspeedd = 0;      // 前速  
int Rspeedd = 0;      // 右速  
int Lspeedd = 0;      // 左速  
int directionn = 0;   // 前=8 后=2 左=4 右=6   
Servo myservo;        // 设 myservo  
int delay_time = 250; // 伺服马达转向后的稳定时间  
  
int Fgo = 8;         // 前进  
int Rgo = 6;         // 右转  
int Lgo = 4;         // 左转  
int Bgo = 2;         // 倒车  
  
void setup()  
{  
  Serial.begin(9600);     // 定义马达输出脚位   
  pinMode(pinLB,OUTPUT); // 脚位 8 (PWM)  
  pinMode(pinLF,OUTPUT); // 脚位 9 (PWM)  
  pinMode(pinRB,OUTPUT); // 脚位 10 (PWM)   
  pinMode(pinRF,OUTPUT); // 脚位 11 (PWM)  
   
  pinMode(inputPin, INPUT);    // 定义超音波输入脚位  
  pinMode(outputPin, OUTPUT);  // 定义超音波输出脚位     
  
  myservo.attach(5);    // 定义伺服马达输出第5脚位(PWM)  
}  
void advance(int a)     // 前进  
    {  
     digitalWrite(pinRB,LOW);  // 使马达(右后)动作  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,LOW);  // 使马达(左后)动作  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(a * 50);      
    }  
  
void right(int b)        //右转(单轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,LOW);   //使马达(右后)动作  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(b * 20);  
    }  
void left(int c)         //左转(单轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,LOW);   //使马达(左后)动作  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(c * 20);  
    }  
void turnR(int d)        //右转(双轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,LOW);  //使马达(右后)动作  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  
     digitalWrite(pinLF,LOW);  //使马达(左前)动作  
     delay(d * 30);  
    }  
void turnL(int e)        //左转(双轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  
     digitalWrite(pinRF,LOW);   //使马达(右前)动作  
     digitalWrite(pinLB,LOW);   //使马达(左后)动作  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(e * 30);  
    }      
void stopp(int f)         //停止  
    {  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(f * 50);  
    }  
void back(int g)          //后退  
    {  
  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  //使马达(右后)动作  
     digitalWrite(pinRF,LOW);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  //使马达(左后)动作  
     digitalWrite(pinLF,LOW);  
     delay(g * 50);      
    }  
      
void detection()        //测量3个角度(0.90.179)  
    {        
      int delay_time = 250;   // 伺服马达转向后的稳定时间  
      ask_pin_F();            // 读取前方距离  
        
     if(Fspeedd < 5)         // 假如前方距离小于10公分  
      {  
      stopp(1);               // 清除输出数据   
      back(2);                // 后退 0.2秒  
      }  
            
      if(Fspeedd < 10)         // 假如前方距离小于25公分  
      {  
        stopp(1);               // 清除输出数据   
        ask_pin_L();            // 读取左方距离  
        delay(delay_time);      // 等待伺服马达稳定  
        ask_pin_R();            // 读取右方距离   
        delay(delay_time);      // 等待伺服马达稳定   
         
        if(Lspeedd > Rspeedd)   //假如 左边距离大于右边距离  
        {  
         directionn = Rgo;      //向右走  
        }  
         
        if(Lspeedd <= Rspeedd)   //假如 左边距离小于或等于右边距离  
        {  
         directionn = Lgo;      //向左走  
        }   
         
        if (Lspeedd < 5 && Rspeedd < 5)   //假如 左边距离和右边距离皆小于10公分  
        {  
         directionn = Bgo;      //向后走         
        }            
      }  
      else                      //加如前方不小于(大于)25公分      
      {  
        directionn = Fgo;        //向前走      
      }  
      
    }      
void ask_pin_F()   // 量出前方距离   
    {  
      myservo.write(90);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs  
      delayMicroseconds(2);  
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 让超声波发射高电压10μs,这里至少是10μs  
      delayMicroseconds(10);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压  
      float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 读差相差时间  
      Fdistance= Fdistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离(单位:公分)  
      Serial.print("F distance:");      //输出距离(单位:公分)  
      Serial.println(Fdistance);         //显示距离  
      Fspeedd = Fdistance;              // 将距离 读入Fspeedd(前速)  
    }   
void ask_pin_L()   // 量出左边距离   
    {  
      myservo.write(5);  
      delay(delay_time);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs  
      delayMicroseconds(2);  
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 让超声波发射高电压10μs,这里至少是10μs  
      delayMicroseconds(10);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压  
      float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 读差相差时间  
      Ldistance= Ldistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离(单位:公分)  
      Serial.print("L distance:");       //输出距离(单位:公分)  
      Serial.println(Ldistance);         //显示距离  
      Lspeedd = Ldistance;              // 将距离 读入Lspeedd(左速)  
    }   
void ask_pin_R()   // 量出右边距离   
    {  
      myservo.write(177);  
      delay(delay_time);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs  
      delayMicroseconds(2);  
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 让超声波发射高电压10μs,这里至少是10μs  
      delayMicroseconds(10);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压  
      float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 读差相差时间  
      Rdistance= Rdistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离(单位:公分)  
      Serial.print("R distance:");       //输出距离(单位:公分)  
      Serial.println(Rdistance);         //显示距离  
      Rspeedd = Rdistance;              // 将距离 读入Rspeedd(右速)  
    }   
      
void loop()  
{  
    myservo.write(90);  //让伺服马达回归 预备位置 准备下一次的测量  
    detection();        //测量角度 并且判断要往哪一方向移动  
        
   if(directionn == 2)  //假如directionn(方向) = 2(倒车)               
   {  
     back(8);                    //  倒退(车)  
     turnL(2);                   //些微向左方移动(防止卡在死巷里)  
     Serial.print(" Reverse ");   //显示方向(倒退)  
   }  
   if(directionn == 6)           //假如directionn(方向) = 6(右转)      
   {  
     back(1);   
     turnR(6);                   // 右转  
     Serial.print(" Right ");    //显示方向(左转)  
   }  
   if(directionn == 4)          //假如directionn(方向) = 4(左转)      
   {   
     back(1);        
     turnL(6);                  // 左转  
     Serial.print(" Left ");     //显示方向(右转)     
   }   
   if(directionn == 8)          //假如directionn(方向) = 8(前进)        
   {   
    advance(1);                 // 正常前进   
    Serial.print(" Advance ");   //显示方向(前进)  
    Serial.print("   ");      
   }  
}
用这个代码实现了,不过小车老纠结了 ,总卡到一个地方左右摇头
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发表于 2015-6-19 10:18:05 | 显示全部楼层
帮我改进改进阿 ,吐槽一下验证马真难看
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 楼主| 发表于 2015-6-19 11:38:55 | 显示全部楼层
libinbin112233 发表于 2015-6-19 10:18
帮我改进改进阿 ,吐槽一下验证马真难看

{:3_57:}{:3_57:}
天啦噜,这么多!好腻害{:3_41:}。。。。。
我现在看不啦,考期到了,复习复习,考完试再一起研究探讨吧,我也不一定会啊,就相互探讨吧。
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 楼主| 发表于 2015-6-19 11:41:37 | 显示全部楼层
libinbin112233 发表于 2015-6-19 10:18
帮我改进改进阿 ,吐槽一下验证马真难看

还有啊,你小车的图能发下不?这样方便理解你的程序。
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发表于 2015-6-26 20:02:42 | 显示全部楼层
#define IN1 9
#define IN2 6//定义IN1接arduino4号引脚,IN2接5号引脚
#define IN3 11
#define IN4 10//定义IN3接arduino6号引脚,IN4接7号引脚
#define EchoPin A1
#define TrigPin A2
float distance;
void setup()
{
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  pinMode(EchoPin,INPUT);
  pinMode(TrigPin,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  RCW();
  distance = pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.00;
if(distance>30)
  {
    forward();
  }
  else
  {
  do
  {
    turnLeftOrigin();
    delay(10);
  }
  while(distance>30);
  }
}   

  void RCW()
  {
  digitalWrite(TrigPin,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TrigPin,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TrigPin,LOW);
  }
  void forward()//前进
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);//左轮前进
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);//右轮前进
}
void back()//后退
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);//左轮后退
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);//右轮后退
}
void turnLeft()//前左转
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);//左轮停止
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);//右轮前进
}
void turnRight()//前右转
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);//左轮前进
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);//右轮停止
}
void turnBackLeft()//后左转
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);//左轮后退
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);//右轮停止
}
void turnBackRight()//后右转
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);//左轮停止
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);//右轮后退
}
  void turnLeftOrigin()//原地左转
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);//左轮后退
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);//右轮前进
}
void turnRightOrigin()//原地右转
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);//左轮前进
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);//右轮后退
}
void _stop()
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);//左轮停止
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);//右轮停止
}
哈哈 今天用UNTIL循环改进了一下
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发表于 2015-7-3 15:02:01 | 显示全部楼层
very good ..
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发表于 2015-7-3 15:02:32 | 显示全部楼层
就是视屏不能看
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 楼主| 发表于 2015-7-4 02:23:43 | 显示全部楼层
tomylver 发表于 2015-7-3 15:02
就是视屏不能看

可以看到啊,你换个浏览器试试。
还有其实视频也没啥,就是操控小车跑了一小段距离而已。
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发表于 2015-7-4 22:02:41 | 显示全部楼层
。。。好把,希望多多分享。感谢回复
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发表于 2015-7-8 18:49:41 | 显示全部楼层
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发表于 2015-7-21 17:13:31 | 显示全部楼层
我的小车转的太快 我想控制他的转速  也就是在手机上设置个加速 和减速项   具体就是我通过蓝牙发射个数字过去  他接收到以后就把转速提高一点  减速原理也是这样  可是我不知道如何用PWM写这个程序   求帮助
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 楼主| 发表于 2015-7-21 17:23:11 | 显示全部楼层
艾弗森闯天涯 发表于 2015-7-21 17:13
我的小车转的太快 我想控制他的转速  也就是在手机上设置个加速 和减速项   具体就是我通过蓝牙发射个数字过 ...

不是有一个L298N的驱动模块吗?
你把那个ENA,和ENB的短接冒去掉。然后两个同时连线引到arduino有PWM的一个引脚(就是引脚号前面有~或者其他符号的引脚)
然后,写一个函数,用annalogWrite来写一个控制速度的函数,给这个引脚,就行了。
然后用在loop里,判断,当接受信号为A时,赋值某个速度,当接受信号为B时,赋值某个速度。
大概就这样子··
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发表于 2015-7-22 14:10:20 | 显示全部楼层
血阳 发表于 2015-7-21 17:23
不是有一个L298N的驱动模块吗?
你把那个ENA,和ENB的短接冒去掉。然后两个同时连线引到arduino有PWM的一 ...

#define IN1 11
#define IN2 12 //定义In1接arduino的4引脚,In2接5引脚
#define EN1 9//用PWM控制电机速度接13端口
rvoid forward();
void back();
void _stop();//这里是把我们用到的函数都声明一遍

void setup()
{
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(13,OUTPUT);//
  Serial.begin(9600);
}
int i;
void loop()
{
  if(Serial.available())
  {
    i=Serial.read();
    switch(i)
    {
      case'2':
    {forward();break;}
      case'8':
     {back();break;}
      case'5':
     {_stop();break;}
     case'1':
     {analogWrite(9,250);break;}
     case'3':
     {analogWrite(,100);break;}
    }
  }
}
void forward()
{
   digitalWrite(IN1,HIGH);      
   digitalWrite(IN2,LOW);         //左轮前进        
}

void back( )
{
   digitalWrite(IN1,LOW);      
   digitalWrite(IN2,HIGH);        //左轮后退

}
void _stop()

{
   digitalWrite(IN1,LOW);      
   digitalWrite(IN2,LOW);         //左轮静止不动

}
你看这样行不?另外,我单纯的给电机analogWrite(9,--)随便赋不同的值,他的转速还是没有变???还有你给L298N供电用的是什么?我找不到合适的无线电源
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 楼主| 发表于 2015-7-22 17:19:01 | 显示全部楼层
艾弗森闯天涯 发表于 2015-7-22 14:10
#define IN1 11
#define IN2 12 //定义In1接arduino的4引脚,In2接5引脚
#define EN1 9//用PWM控制电机 ...

你的EN1 是9引脚,结果在setup里写成13啦。
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 楼主| 发表于 2015-7-22 17:23:06 | 显示全部楼层
艾弗森闯天涯 发表于 2015-7-22 14:10
#define IN1 11
#define IN2 12 //定义In1接arduino的4引脚,In2接5引脚
#define EN1 9//用PWM控制电机 ...

给L298N供电,我是直接接在arduino板子的5v电压口那的。供电给arduino板子5~9V都行。
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