本帖最后由 tom 于 2015-5-2 16:20 编辑
Polargraph画图机器人――自制分享(To be continue)
/*作者：tom
时间：2015年05月01日
IDE版本号：
发布地址：http://www.geek-workshop.com/thread-14840-1-1.html
作用: 画图
*/
论坛有人翻译了外国人的画图机器人的贴子。
在前人的指点下，我开始画图机器人的自制工作。
该翻译贴子链接如下
http://www.geek-workshop.com/thread-13243-1-1.html
对该画图机器人的期望，由于它的大小可以自已调整，就能绘制很大的图形区域。
它能部分替代打印机的的功能，对于没买打印机的朋友有帮助。
考虑到大型图案的打印机价格昂贵，体积大，不是一般人买的起，这种设备很有吸引力。
普通的打印机最大打印尺寸为A4纸，对于超过这个尺寸的图案就很麻烦。比如如果绘制服装设计图纸，它的尺寸就超过了A4.淘宝上这种打印服装图纸的绘图设备通常在万元以上，对工薪阶层而言，价格过高。
对我们普通人来说，打印机都是偶尔使用，更不会去购买这种昂贵的设备。
淘宝上二手打印机能打印A4纸张的，通常也要在300―500之间。使用打印机，最大的费用在于必须购买墨盒。通常还必须购买打印机公司指定的墨盒，很多人都觉得费用过高，用不起的感觉。
比起大型绘图机，这种设备便宜，估计零件价格400－600元左右就可以。而且体积比较小，相对于大型绘图机。
另外它是使用笔作用绘图的，（如果夹着小号的记号笔）或许能用它直接在覆铜板上绘制PCB，成功的话比用热转印要方便。
对于学习电子产品的学生，爱好者，在未批量化打版前，是很好的原型打版工具。（注：如果能成功的话）。
Polargraph画图机器人的建立。
1. 需要的材料
名称 数量
元件
arduino pro mini (328) 5V 1
easydriver（驱动板） 2
42步进电机5mm轴直径 2
电机支架 2
舵机 1
12V1A电源 1
6003ZZ轴承 3
笔夹(3D打印零件) 1
gondola（亚克力切割） 1
金属36齿滚轮 2
皮带线(2GT-6) 2
平衡重物(电池或者石块等重物) 2
50*50木板以及木条 1
A3纸 若干
电线 若干
杜邦线 若干
笔芯 若干
电脑（win7 32bit） 1
画架 1
工具：
电烙铁及焊丝 1
剪刀 1
尖嘴钳 1
自攻螺丝 若干
泡沫胶 1
透明胶 1
胶枪及胶棒 1
手电钻 1
M3*4 内六角螺丝8个
2. 自制的电路板，用来连接Arduino pro mini ,二块Easydriver驱动板，12V直流电源的接口
一块洞洞板15cm*9cm，16针的排母若干，排针若干，一个电源接口,2200u 电解电容一个，104独石电容一个，。一个2K电阻与一个5毫米发光二极管（判断有无直流电源输入），
本电路连接描述如下：
Arduino pro min 的电源供电是同Easydriver的5V电源端输出的。
电脑端通过CP2102数据线RX、TX、GND与Ardunio pro mini 相连接。
（存在风险）
（本电路与电脑相连，没有光耦隔离，在理论上存在风险）
直流电源的端口中心为正，侧边为负。我用的是给液晶显示器供电的直流电源，标称输出12V，1A。实际测试时，空载输出电压大约是14伏左右。
在电源的接口边有一个104独石电容滤高频，再并联一个2200 u的电解电容滤低频.并联一个发光二极管作为电源指示灯，发光二极管串一个2K的电阻分压。
根据绘图机器人的软件定义，
将Arduino的数字端口8接到第一块Easydriver 驱动板的Dir 引脚
数字端口 7接到第一块Easydriver 驱动板的Step 引脚
数字端口6接到第一块Easydriver 驱动板的Enabled 引脚
将Arduino的数字端口5接到第二块Easydriver 驱动板的Dir 引脚
数字端口 4接到第二块Easydriver 驱动板的Step 引脚
数字端口3接到第二块Easydriver 驱动板的Enabled 引脚
两块Easydriver的GND引脚用线连接在一起。
将第一块Easydriver 的5V输出接到Arduino pro mini 的5V引脚上。
将第一块Easydriver 的GND接到Arduino pro mini 的GND引脚上。
将电源接口的正极连接到第一块Easydriver的电源M+
将电源接口的负极连接到第一块Easydriver的电源GND
将电源接口的正极连接到第二块Easydriver的电源M+
将电源接口的负极连接到第二块Easydriver的电源GND
焊两排四针的排针，分别接到Easydriver的步进电机针脚上
Easydriver 驱动板和Arduino pro mini控制的排针全部要向下焊，这样才能插得进排母。
焊好后，再安上板子如图：(图中没有插Arduino pro mini)
3. 电路的测试
先对Arduino 下好测试程序，就可以拔掉连接。
两个42步进电机分别接上四针接头，在电路板上插好。
接上12V直流电源。
在极管工坊论坛有一篇贴子，有对easydriver如何测试步进电机的贴子。
就用它来测试一番。
原始链接
http://www.geek-workshop.com/for ... ighlight=easydriver
由于绘图机器人的引脚定义与程序不同，需要对引脚数字相应的修改。
才能正确的运行。
#include <AccelStepper.h>
// Define two steppers and the pins they will use
AccelStepper stepper1(6, 7, 8);
AccelStepper stepper2(3, 4, 5);
int pos1 = 3600;
int pos2 = 5678;
void setup()
{
stepper1.setMaxSpeed(3000);
stepper1.setAcceleration(1000);
stepper2.setMaxSpeed(2000);
stepper2.setAcceleration(800);
}
void loop()
{
if (stepper1.distanceToGo() == 0)
{
pos1 = -pos1;
stepper1.moveTo(pos1);
}
if (stepper2.distanceToGo() == 0)
{
pos2 = -pos2;
stepper2.moveTo(pos2);
}
stepper1.run();
stepper2.run();
}
该贴子有好几个测试的程序，都可以使用，对测试步进电机很有帮助。
如果步进电机顺畅地转动了，则没有任何问题。
3步进电机篇
42 步进电机参数 1。8度 0.4A 轴直径5mm
还需要对应的步进电机固定座
由于是穷人，买的是二手42步进电机，选的是便宜的。每个12元。该步进电机是二相六线的，需要自己动手焊接线，将其转成四线的的。
六根线有两根是多余的公共线，即从左数第二根，从右数第二根。
买四针的插线，焊接在一起。
如果不明白，哪两根线是一组，可用万用表电阻档测量。有电阻的就是同一组线。
固定步进电机到步进电机的支架上，需要M3的内六角螺丝。
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发表于 2015-5-2 16:19:38
