帮忙看一下，MPU6050这样融合后的数据是否可以做平衡车了？

拾瑞

完全不懂卡尔曼，就用所谓的一阶互补，源程序先贴上：（其中的K值取多少，我也不懂原理和计算）

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
#define Gry_offset 161  //static deviation of the x-axis
#define Gyr_Gain 0.0763 // =1/131
#define ACC_Gain 0.000061 // =1/16384
#define pi 3.1415926
#define K 0.715  //互补滤波权重取值
float angleG;
float A;
unsigned long timer = 0;
unsigned long preTime = 0;


void setup() {
   
    Wire.begin();
    Serial.begin(38400);
    accelgyro.initialize();
    delay(500);
}

void loop() {
    unsigned long now = millis();                           // 当前时间(ms)
    float dt = (now - preTime) / 1000.0;                    // 微分时间(s)
    preTime = now;                        
     
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    // these methods (and a few others) are also available
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

    float Y_Accelerometer = ay * ACC_Gain;   // 获取向前的加速度
    float Z_Accelerometer = az * ACC_Gain;   // 获取向下的加速度
    float angleA = atan(Y_Accelerometer / Z_Accelerometer) * 180 / pi;
    float omega =  Gyr_Gain * ( gx +  Gry_offset);                                    
    float A =  K / (K + dt);
   
    angleG = A * (angleG + omega * dt) + (1-A) * angleA;
                    
    Serial.print(angleA, 6);
    Serial.print(",");
    Serial.print(angleG,6);
    Serial.print("\n");
    delay(10);
   
   }


静态时的数据如下：

1.962590,1.517662
1.562366,1.532969
1.593743,1.525755
1.491260,1.538712
1.611358,1.539084
1.591573,1.523348
1.499220,1.520789
1.542325,1.501054
1.651118,1.486202
1.848107,1.487913
1.793320,1.447107
1.780802,1.434657
1.591140,1.427784
2.093552,1.433617
1.780723,1.418282
2.170431,1.452794
2.056911,1.430457
1.991959,1.375236
1.915277,1.395300
2.013110,1.410308
2.108475,1.433622
2.062564,1.463360

动态下曲线感觉也不错！不会贴图，再给点数据吧（敲击桌子时的）：

4.597043,-1.081621
1.549426,-1.033189
-0.046595,-0.683347
0.426747,-0.818596
1.649786,-0.912630
3.280285,-0.741279
1.147905,-0.712550
-0.708813,-0.782673
-0.569814,-0.197119
-7.030243,-0.973573
0.032966,-1.350268
2.945956,-1.322242
-1.735231,-1.159333
0.861879,-1.134137
3.091095,-1.442734
1.323532,-1.244867
1.827124,-0.942808
10.706529,-2.613306
14.784671,-2.214338
-0.499738,-1.116414
-0.814508,-1.026801
6.542530,-1.810651
2.181357,-1.512274

pww999

学习了.....

Randy

卡尔曼 博大精深，学习了！

拾瑞

互补滤波权权重取值应该也是动态的，我不知道原理，希望有路过的高手指点一下！！！

目前的情况是，剧烈晃动以后，angleG值(滤波后的角度值)还是有滞后，我已经将K值取0.715了。。。。。

pww999

将DT   那             /5000   发散的更快?

唯夜

自己网上找找 Kalman的代码 能找到的都是一个人写的 我们自己在平衡车上用的参数 就是一下一组可以尝试看看滤波效果

0.001   0.003  0.5   0.01

迷你强

牛人玩到后来都是数学。。。。。

pww999

LZ怎么这么多号的？

荒野无涯

学习中……………………

rcwind

lz angleA代表什么啊？是不是车的倾斜角度？如果是的话，我怎么感觉这个计算是错的啊， float angleA = atan(Y_Accelerometer / Z_Accelerometer) * 180 / pi;我觉得是float angleA = atan(Z_Accelerometer / Y_Accelerometer) * 180 / pi；不知道是不是哪里想错了。