ADXL345+L3G4200D怎么获取水平平移量？

ssxhf

我本业是移动应用软件开发，两周前忽然想起小时候对航模航空的爱好和梦想，突然打算做个四轴飞行器（感觉自己还有一腔热血呵）。花了一周时间淘了一两千的零部件、模块和工具等回来，机架、动力系统、控制等也一并全部DIY组装完毕。小时候爱电子技术所以入门比较快，但要进级就得研究得更细腻了。

好了背景介绍完了，麻烦来了，飞控系统让我纠结了好几天，用arduino + ADXL345 + L3G4200D搭好系统拿到数据，目前能用ADXL345的 x、y两轴水平倾斜数据再复合L3G4200D的 x、y两轴加速度数据来保持机身水平。滤波也没用著名的卡尔曼滤波，因为没看懂怎么用呵，所以干脆自己用统计的思路写了一个，倒也挺有效果（回头再研究卡尔曼滤波），PID也没用。现在好逮能平飞起来，但不平稳，不能悬停，会延着水平面平移，想必做多轴的都遇到过这状况。我现在就卡这了，如果轴向没有转动我不知道该怎么拿水平平移量，或叫水平加速度的值，拿到平移数据就能调整机身反向倾斜回到原点悬停，请求各位高人指点迷津！！

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来张全貌：

ssxhf

自己顶一下，求版主，求高人.....

BlackCat

虽然没有玩过四轴，但是个人理解，加速度传感器和角速度传感器似乎做不到检测水平平移量。

你的问题似乎是滤波与电机控制问题。
看似水平，其实你的四轴飞行器还是有一定的偏转角，所以才会向某一方向偏移。

ssxhf

谢谢BlackCat 的回复！
从操作上来说很难做到绝对水平，不管是电路安装，动力系统固定，以及空气本身的不稳定性，更不用说大家DIY手工打造的机架，精准度，重量分布不均等因素的存在。所以照理说应该需要获知水平平移加速度，来反向倾斜补偿这种平移。

也许可以用现成的MWC飞控软件，研究一下如何使用它，以及它怎么进行平移补偿。

继续等答案。。。

弘毅

不懂得飘过。。。看到了苹果电脑。。。

Muller_r

不懂得飘过。。。看到了苹果电脑（而且居然装的是win7，鄙视呀鄙视）。。。

wetnt

没用卡尔曼和PID，真是大牛了！回头我们讨论下了！

pww999

http://www.amobbs.com/thread-3579056-1-1.html
这里有编文章，很详细,只是太F杂！！{:soso_e134:}  

ssxhf

痛苦反思了一天，觉得真不应该重复去做前人已经创造出来并且做得很好的东西，比如说multiwii MWC飞控！重复无谓的劳动还是低级重复，唉。并且让四轴飞起来并不是我的目标，而只是基础手段，为什么不直接拿来现成的开源产品来用呢？飞起来仅仅是婴儿学会走路，真没必要把时间耗在这里......

pww999

MWC 已组成的一个团队，很多人（爱好者）去维护及更新的。。。。LZ已经狠不错了..

ssxhf

昨天看了一天的multi wii MWC飞控的资料，有一个问题挺让人困惑的，所有资料都是用遥控器来控制的，MWC软件界面里也没有任何能发出控制指令（油门、方向等）的按钮。根本没有可以用串口或蓝牙来测试的方法，挺郁闷的。代码里面大概搜了一下也没看到接收串口信号，或RC PPM解码的地方，真是百思不得其解啊。

在淘宝上淘了商品化的MWC飞控板（还没收到），等到手后继续研究...

BlackCat

建议你尝试加入一种控制方法，比如PID控制。
当然pid控制方法不一定适合你的，没有研究过mwc，不过既然是遥控器控制的，必定有遥控的无线数据传输方式

陀螺仪和加速度计在各种外在条件影响下，它的零点便宜量也是随之变化的，可以通过遥控器进行微调，使之达到平衡状态。

如果只用陀螺仪和加速度计来控制的话，有可能保持住平衡状态，但是要求高度等我估摸着需要GPS或者还有个什么地球磁场计、大气压力的仪器来帮助你完成方向控制，高度控制。没有这些的话四轴貌似没有固定的参照来确定这些参数。

例如我手上有个直升机玩具，里面只有一个陀螺仪，红外线遥控。尾部螺旋桨控制前进和后退，这个和四轴的原理差不多，但是方向控制没整明白。这个机子不是很好控制。控制的时候参照就是直升机的机头机尾，如果要它滞空不动，它也会朝某一方向作细微的转向和水平漂移。

希望我的理解能对你有些帮助。

dicklaw795

怎樣,成功了嗎?我才剛開始學啊

逆袭de秘银

要想测飞机的平移量用ADXL345读出数据的两次积分应该可以，一次积分是速度，再一次积分是位移，不过这样测应该不会太准。建议你看一看惯性导航的书籍。用GPS测飞机的位置的变化才是王道啊。