MPU6050计算角度

学慧放弃 · 发表于 2013-8-23 12:15:29

葱拌豆腐发表于 2013-2-6 15:25
我觉得atan2计算出来的值和楼主计算的角度是不一样的，楼主计算的是这个图片中的角度，atan2计算的是这个 ...

应该直接发链接地址大家看

zhaowenwin · 发表于 2013-8-26 20:58:20

这样解算的是错误的。

首先三轴的姿态是耦合的，能直接用分量来计算，如果姿态只绕一个轴转才可以这么算。

其次，利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况，动态情况误差就极大，因为运动的时候模块本身有加速度，MPU6050无法分辨出那部分是重力，那部分是运动产生的加速度，结果就是只要有加速度，姿态就变化了，事实上姿态可能没有变。

正确的做法是要按照坐标旋转的公式来解，并配合动态卡尔曼滤波算法才能在动态情况下得到相对稳定的解。

淘宝有家做MPU6050的串口模块，带滤波和姿态解算输出地，效果很好，此为正解！
淘宝上面搜索 “串口MPU6050” 就能找到，北京的那家就是。

“_” · 发表于 2013-8-28 23:11:48

葱拌豆腐发表于 2013-3-15 10:52
角速度传感器输出的是某个轴的角速度，所以，如果想计算某个轴的角度（一般是相对于自然坐标轴），那么只 ...

想问一下角速度乘以时间为什么是位移啊？不太理解，可以解释一下吗？

铁血㊣罡风 · 发表于 2013-9-1 21:15:08

“_” 发表于 2013-8-28 23:11
想问一下角速度乘以时间为什么是位移啊？不太理解，可以解释一下吗？

应该是转过的角度吧

三径 · 发表于 2013-9-3 17:23:26

楼主，x,y,z是什么啊？

bboxer · 发表于 2013-11-4 11:38:29

嗯嗯，有所收获，向MPU6050进发

riverdai · 发表于 2013-11-5 14:15:23

我最近也在研究MPU6050，让人头痛的是积累误差，请问大家有什么好的办法解决积分引起的积累误差吗

zengan007 · 发表于 2013-11-7 14:52:24

为什么我觉得楼主的计算公式有误呢？求X与Y轴角度的时候Ax、Ay应该分子分母调换吧？蠢猪求指教！

zengan007 · 发表于 2013-12-4 15:54:55

zhaowenwin 发表于 2013-8-26 20:58
这样解算的是错误的。

首先三轴的姿态是耦合的，能直接用分量来计算，如果姿态只绕一个轴转才可以这么算 ...

我买了一个这种东西，但是没有开源啊，我怎么加入到我自己的板子上去啊？

无尘 · 发表于 2014-4-8 20:22:14

x,y,z怎么来的啊？请大神指教

温棋 · 发表于 2014-5-6 21:41:02

楼主，我有一点不明，还望指教，我觉得角2与角3应该是反余切，请问为什么是反正切？？？

温棋 · 发表于 2014-5-7 20:23:06

zengan007 发表于 2013-11-7 14:52
为什么我觉得楼主的计算公式有误呢？求X与Y轴角度的时候Ax、Ay应该分子分母调换吧？蠢猪求指教！

我也是这么认为的~~你解决这个问题你吗？

bearbear911 · 发表于 2014-5-14 10:41:56

刚开始学习，以后能用到

g86690 · 发表于 2014-10-31 00:54:29

zhaowenwin 发表于 2013-8-26 20:58
这样解算的是错误的。

首先三轴的姿态是耦合的，能直接用分量来计算，如果姿态只绕一个轴转才可以这么算 ...

請問~
若mpu6050運用在移動車輛時會有加減速及側傾產生(離心力)而我只取X軸做側傾數據的話,是否跟靜態測試一致?
若不同時要怎調整才能在動態誤上量測真正實際的角度?
註:我有發一帖關於水平攝影機的問題.
請幫助我!謝謝.

yoyojacky · 发表于 2014-11-2 10:58:26

好高深的感觉，atan是什么函数啊。默认就有么？

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