开源DIY，Arduino+旧手机变成视频监控机器人，可异地远程遥控

atemphot

本人花费大半年时间，用Arduino+旧手机 做了一个视频监控机器人，DIY成果分享一下。
说明，项目程序和源代码都开放，3D打印部件的 3DSTL文件和设计源文件也开放，欢迎大家使用！


演示视频：




这个机器人的原材料很简单：卡通外形的纸巾盒，车用手机夹，轮子电机，1寸万向轮，然后3D打印件






网灵机器人是特殊的，Ta跟常见的wifi-robot不同。常见的wifi-robot大多采用OpenWRT路由器板子和USB摄像头，而网灵机器人采用闲置的安卓旧手机作为机器人的大脑。
这不仅是废物利用的环保理念，而且通过充分利用安卓手机的强大计算能力和硬件资源，让网灵机器人的功能更加有亮点：
1）无需外接USB摄像头，直接利用安卓手机的高清摄像头，并通过手机强劲的GPU进行视频H.264压缩编码，以便网络传输。
2）利用安卓手机的联网能力，wifi、3G、4G都可以联网。并且集成了网灵的P2P云连接功能，从世界任何地方都可以连接机器人。
3）利用手机计算能力，实现语音识别，用自然语音控制机器人动作。
4）利用手机计算能力，基于OpenCV软件库，实现手势分析和人脸追踪。

除了作为大脑的安卓手机外，网灵机器人还采用了Arduino单片机，用于控制电机舵机和连接传感器模块。


作为大脑的安卓手机 与 Arduino单片机是通过蓝牙串口（例如市面上常见的HC-06）进行通信的，其通信协议很简单，是基于字符串格式的，Arduino向安卓手机周期性发送传感器读数，安卓手机向Arduino发送控制命令。



网灵机器人的显著特点是：可以用手机控制端和电脑控制端从异地远程遥控机器人，并实时观看摄像头图像。这个功能的实现是基于网灵的P2P云连接平台，这是网灵多年来积累的底层核心技术。只要机器人接入网络，就可以从世界上的任何角落连接到机器人，无需设置路由器端口，无需做动态域名映射，完全自动穿透NAT内网。
网灵机器人的控制端软件就是 网灵云控制， 它相当于一个“带视频回传的远程遥控手柄”，有一些手柄按键和2个虚拟摇杆，其UI界面是这样的：





终上所述，网灵机器人的总体框架原理图是这样的：



Arduino源代码：


安卓大脑源代码比较大，超过附件大小限制，可以从网灵极客论坛下载。
支持我的朋友，可以回复留电子邮箱，直接发给你~~~~~~~~


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机器人Arduino周边电路连接就很容易。准备一些3Pin杜邦线和导电线，按照下面的电路图连接相应的电路模块：




可以看出，Arduino控制板的供电是由L298N电机控制板的5V输出的。
电压检测模块连接到Arduino的模拟口A5；头部舵机连接到Arduino的数字口D9；
你后续也可以扩展连接更多的传感器，比如：
气体传感器MQ2连接到模拟口A4，温湿度传感器连接到数字口D8，
这些都是在Arduino的程序代码中预定义好的，需要跟代码对应：
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 
   
2. #include <Servo.h>
   
3. #include <dht.h>
   
4. 
   
5. //模拟IO口和数字IO口的定义
   
6. 
   
7. #define PIN_UNDEFINED  255
   
8. 
   
9. #define PIN_A_VOLTAGE  5  //电池电压传感器
   
10. #define PIN_A_MQX      4  //气体传感器，MQ2，MQ135
    
11. 
    
12. #define PIN_D_SERVO_V  9
    
13. #define PIN_D_SERVO_H  PIN_UNDEFINED
    
14. #define PIN_D_SERVO_L  5  //PIN_UNDEFINED
    
15. #define PIN_D_SERVO_R  6  //PIN_UNDEFINED
    
16. #define PIN_D_DHT      8  //PIN_UNDEFINED  //DHT11温湿度传感器
    
17. #define PIN_D_RELAY    PIN_UNDEFINED  //一路继电器
    
18. #define PIN_D_RED      PIN_UNDEFINED  //红外人体感应传感器
    
19. #define PIN_D_LEDA     PIN_UNDEFINED  //LED指示灯A
    
20. #define PIN_D_LEDB     PIN_UNDEFINED  //LED指示灯B
    
21. 
    
22. //PT2272 Recv，D0->D3用模拟IO口实现，因为Arduino UNO的数字IO口不够用
    
23. #define PIN_D_2272VT   4
    
24. #define PIN_A_2272D0   0
    
25. #define PIN_A_2272D1   1
    
26. #define PIN_A_2272D2   2
    
27. #define PIN_A_2272D3   3
    
28. 
    
29. //315M、433M RF Send，控制智能开关、智能插座、电动窗帘。。。
    
30. #define PIN_D_315SEND   7  //PIN_UNDEFINED
    
31. #define PIN_D_433SEND   PIN_UNDEFINED
    
32. 
    
33. //左中右三个方向的壁障传感器pin定义
    
34. #define PIN_D_BIZ_C     PIN_UNDEFINED
    
35. #define PIN_D_BIZ_L     PIN_UNDEFINED
    
36. #define PIN_D_BIZ_R     PIN_UNDEFINED
    
37. 
    
38. //L298N电机驱动板的控制pin
    
39. //舵机用了9号PWM，L298N用10，11号PWM的话，会导致10号PWM失效！！！
    
40. // motor A
    
41. #define dir1PinA    2
    
42. #define dir2PinA    10
    
43. #define speedPinA   3
    
44. // motor B
    
45. #define dir1PinB    12
    
46. #define dir2PinB    13
    
47. #define speedPinB   11
    
48. 
    

复制代码

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atemphot

独行者 发表于 2015-11-10 08:53
楼主厉害，谢谢分享。我只有羡慕嫉妒恨，羡慕你的成绩，嫉妒你的才华，恨自己的无能。因无能而伸手：谢谢
...

已发到你邮箱，赶紧查收.

nick_zm

好贴，赞一个，最近正有想法做一个类似的东西，监控端可以使用树莓派或手机，控制端用pc和手机。有了这个帖子，省了我不少事，感谢

smilesmo

厉害，帮顶，请问安卓代码哪里下载

atemphot

smilesmo 发表于 2015-11-9 20:40
厉害，帮顶，请问安卓代码哪里下载

网灵极客论坛：
http://www.wangling-tech.com/bbs/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44

努力微笑

好厉害，支持一下

独行者

楼主厉害，谢谢分享。我只有羡慕嫉妒恨，羡慕你的成绩，嫉妒你的才华，恨自己的无能。因无能而伸手：谢谢
                                  [email protected]

独行者

atemphot 发表于 2015-11-10 09:09
已发到你邮箱，赶紧查收.

谢谢您，有劳了！

wetnt

非常棒，赞一个！看了你的全部内容，设想非常棒！特别是那个充电桩的解决方案，太有创意了！

utuu

真赞   给我发个 [email protected]{:soso_e179:}

414545584

[email protected]求大神指导，我也想自己玩玩试试，拜托了……真的好棒呀，一直想搞一个小机器人共鸣

sharpen

[email protected]
谢谢大侠！好好学习一下！多谢了！

henrypcw

谢谢楼主无私奉献,学习来了,我的邮箱是[email protected]

atemphot

henrypcw 发表于 2015-11-10 22:54
谢谢楼主无私奉献,学习来了,我的邮箱是

以上几个留邮箱的，已发。请查收

yy小火锅

哇哇   大神啊 终于找到了这个