自平衡寻线

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我可以做到自平衡， 也可以做寻线， 如何让两轮机器人即能平衡 也能寻线 ，我把gyroboy的自平衡部分加上pid寻线后发现机器人无法寻线，最多可以直线行走，上网查资料，发现有人写过单片机程序，他的原理是 自平衡-两轮平均速度-或+pid转向，那么两轮平均速度如何求，这个原理对么

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求大神qq，给些意见吧，拜托了