求助用Arduino控制乐高

simatic_net

首先介绍一下乐高的PF组件：

它由电池盒、红外遥控器、红外接收器、电机构成。
我要利用Arduino加红外二极管，代替乐高红外遥控器。
好消息是乐高的红外协议是公开的，下面可下载：

可坏消息是IRemote并不支持乐高的协议，所以我只好自己编写红外发射程序。
于是我研究了乐高的协议，编写如下程序：

1. int IR = 5;   
   
2. void setup()
   
3. {
   
4. pinMode(IR, OUTPUT);
   
5. }
   
6. void loop()
   
7. {
   
8.   IR_SS();
   
9.   
   
10.   IR_S0();
    
11.   IR_S0();
    
12.   IR_S0();
    
13.   IR_S0();
    
14.   
    
15.   IR_S0();
    
16.   IR_S0();
    
17.   IR_S0();
    
18.   IR_S1();
    
19.   
    
20.   IR_S0();
    
21.   IR_S1();
    
22.   IR_S0();
    
23.   IR_S1();
    
24.   
    
25.   IR_S1();
    
26.   IR_S0();
    
27.   IR_S1();
    
28.   IR_S1();
    
29.   
    
30.   IR_SS();
    
31.   
    
32.   delay(200);
    
33.   
    
34.   IR_SS();
    
35.   
    
36.   IR_S1();
    
37.   IR_S0();
    
38.   IR_S0();
    
39.   IR_S0();
    
40.   
    
41.   IR_S0();
    
42.   IR_S0();
    
43.   IR_S0();
    
44.   IR_S1();
    
45.   
    
46.   IR_S0();
    
47.   IR_S1();
    
48.   IR_S0();
    
49.   IR_S1();
    
50.   
    
51.   IR_S0();
    
52.   IR_S0();
    
53.   IR_S1();
    
54.   IR_S1();
    
55.   
    
56.   IR_SS();
    
57.   
    
58.   delay(200);
    
59.   
    
60. }
    
61. void IR_Send38KHZ(int x,int y) //产生38KHZ红外脉冲
    
62. {
    
63. for(int i=0;i<x;i++)//15=386US
    
64. {
    
65.            if(y==1)
    
66.            {
    
67.      digitalWrite(IR,1);
    
68.             delayMicroseconds(9);
    
69.      digitalWrite(IR,0);
    
70.             delayMicroseconds(9);
    
71.            }
    
72.            else
    
73.            {
    
74.      digitalWrite(IR,0);
    
75.             delayMicroseconds(20);
    
76.            }            
    
77. }
    
78. }
    
79. void IR_SS() //开始与停止
    
80. {
    
81.   IR_Send38KHZ(6,1);
    
82.   IR_Send38KHZ(39,0);
    
83. }
    
84. void IR_S0() //发射0
    
85. {
    
86.   IR_Send38KHZ(6,1);
    
87.   IR_Send38KHZ(10,0);
    
88. }
    
89. void IR_S1() //发射1
    
90. {
    
91.   IR_Send38KHZ(6,1);
    
92.   IR_Send38KHZ(21,0);
    
93. }

复制代码

可惜上面的程序不能工作！我也不知道原因。请帮忙debug！
我在Arduino的第5脚上接了个红外发射管，程序内容是不停发射让电机正转的编码。可惜电机不转，红外接收器也没反应。

它除了具有接收红外信号的功能，同时它也是两路电机PWM驱动板。只要接通9V电源（由乐高电池盒提供）就可以工作。

接下来回答一些朋友们的疑问：
1、为什么要替代乐高原有的红外遥控？
因为原有遥控器只能通过用手扳动操纵杆来控制电机。而如果使用arduino控制，由于arduino本身可编程，可提高作品的自动化程度。
2、为什么不使用乐高自有的NXT控制器？
因为带有乐高NXT的套装最少也要两千元。而且最多只能接4个传感器和3个伺服电机输出。扩展接口数量太少了。而乐高的PF系统可以实现8轴可调速开环控制。Arduino的传感器数量也更丰富，NXT自带传感器只有按钮、超声波、颜色、声音，而利用Arduino可以方便的实现语音控制、温度控制等。

3、为什么不直接使用非乐高的电机？
乐高是非常好的机械平台，通过丰富的零件配合，可以实现很多机械功能。乐高电机可以完美的与只配合，使用非乐高电机很难与乐高积木安装匹配。

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到目前为止我一共试验了三个库都不好用。



这三个库在arduino-1.0.3环境下编译都无法通过。
第一个库在arduino-0023环境下可以编译通过，但是运行无效果。
第三个库我没弄明白是干什么用的。
第三个库在arduino-0023环境下打不开例子程序。

benjaminxuu

simatic_net 发表于 2012-11-28 21:00
自己顶一下，先留个位置。欢迎讨论。

嗯，整这个还是划算不少。刚搜到个lego powerfunction 的library，http://arduino.cc/forum/index.php/topic,7900.0.html
你试试

不过IR发射范围太小了，IR+xbee还是很给力的

simatic_net

benjaminxuu 发表于 2012-11-28 21:26
嗯，整这个还是划算不少。刚搜到个lego powerfunction 的library，http://arduino.cc/forum/index.php/to ...

多谢。还是您厉害可以搜索到这么好的资源。

simatic_net

benjaminxuu 发表于 2012-11-28 21:26
嗯，整这个还是划算不少。刚搜到个lego powerfunction 的library，http://arduino.cc/forum/index.php/to ...

无法下载呀！郁闷中。

Damn_intuition

我以前有时间玩lego的时候写过这个的库。。容我好好找找在哪台机器上。。

benjaminxuu

simatic_net 发表于 2012-11-28 21:51
无法下载呀！郁闷中。

试试这个行不

estar

用arduino控制lego是很好的路子，楼主能不能多介绍一下你图片上的lego系列？

wing

贵价系列

simatic_net

estar 发表于 2012-11-29 14:49
用arduino控制lego是很好的路子，楼主能不能多介绍一下你图片上的lego系列？

乐高科技系列2010年的旗舰，8043。

friskit

wow！！！高中之后就没再玩儿过lego。。。只折腾过rcx和nxt早期的飘过~

simatic_net

benjaminxuu 发表于 2012-11-29 09:53
试试这个行不

这个库在1.0以后的版本无法编译。0023下可以编译通过，但是运行例子程序无反应。我确信引脚我已经根据实际情况修改成实际连接红外二极管的引脚。我只有一只红外二极管，不知道是不是坏了，下一步，多弄几个红外二极管试试。

simatic_net

benjaminxuu 发表于 2012-11-29 09:53
试试这个行不

编译可以通过，不过没有效果。我再研究一下。