关于U型测速模块与MPU6050的中断脚位共用和电压架开问题

lieak59

如题 小弟最近遇到一个我认为麻烦的问题

小弟的小车是用2个U型光电测速模组 和一个MPU6050

2个U型光电测速模组要用到 那2个中断脚位2跟3脚

而MPU6050的INT也要用到一个中断接脚

请问这中断接脚可以共用吗?

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再来是电压问题

小弟是用L298N控制马达 板子跟晶片的电机都用不一样电源但有都有共地

当初是用一样电源可是发现电流不够后来才转用一个给ARDUINO电路供电一个给L298N供电 以免有杂讯在 L298N控制模组的电源上了一个10uf 25V电容

104电容我也有试过 但是容量太小了

看板上有人有皆光耦合器来隔绝ARDUINO跟L298N的电路 都要共地就是了

还有大家都是用哪种的测速模块? 听说只要一个测速模块就好

这样不会跟MPU6050 INT脚位冲到

目前两个电压接2个电路测试是失败的 还是不知道问题出在哪 准备弄光耦合器来一起弄看看会不会好点....

目前小車
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希望有朝一日能立起來

蜗牛j

你用的是2月25日你发的帖子的程式？这个程式我试用了一下，感觉角度的反应速度有点慢，跟不上小车的机械变动速度，其中的fNewRoll 对于控制小车应该是没用到，可以把相应部分删除，可以提高一下反应速度。另外看你的程式，6050用的不是DMP方式，这时6050的INT不用接到arduino的中断上，两个中断可以给两个电机用。

蜗牛j

你可以试用一下论坛中通过一阶、二阶滤波得到角度进行控制的程式，卡尔曼滤波个人感觉精度可能较高，但反应速度稍慢。我用的他们的程式，还是比较容易站起来的。也是刚开始作平衡车，站起来了，但运动控制还不行。

275891381

#include<ACD.h>  arduino第三个中断