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四轴航向角校正的困惑

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发表于 2016-4-12 14:33:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
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最近在学磁力计对航向角的校正,罗盘校正成什么效果算ok?是roll, pitch和yaw三个角度各自独立吗?我用的是匿名的上位机,但是我在改变roll角度时,yaw会有明显变化,正常吗?
我用的公式如下:
Yr = mag_x*sin(roll) - mag_y*cos(roll),
Xr = mag_x*cos(pitch) + mag_y*sin(pitch)*cos(roll) + mag_z*sin(pitch)*cos(roll)
yaw = arctan(Yr/Xr)

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