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試作一個新式的機器人關節尋求機械方面的幫助

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发表于 2016-11-17 23:40:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
小弟前陣子在淘寶上買到一些很便宜的舵機零件和蕊片,再看到用舵機拼起來滿身是線的機器人,想說來玩點不一樣的好了

一種分散式的機器人肢體,兩個自由度的肢體關節,使用 can bus 和主體溝通的控制蕊片,加上補償出力的重力感應晶片和兩個磁力旋轉角度傳感器,做著玩的~ 已經完成幾個部份的功能驗證,能夠實現 360 度旋轉 定位誤差 0.5 度 不抖舵,受限於 馬達 和 齒輪設計 只能完成 60 度/秒 的旋轉速度,希望能夠配合肢體形狀進行小型化

齒輪組設計
未命名-1.jpg
加上外殼
未命名-1.png
實物
16110304.jpg
加上微控器電路
21061102.jpg
掛載 磁力傳感器
16110601.jpg

目前在研究 C8051F65X 這款支援 can bus 的微型 8051 晶片
不過由於受限齒輪、光軸和軸承這些部分零件很難購買,微型化一職不順利,想求助各位版友


16110302.png
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发表于 2016-11-18 13:42:59 | 显示全部楼层
为什么不在现有的编码器减速电机基础上 添加控制呢?
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发表于 2016-11-18 13:45:59 | 显示全部楼层
例如这只
Unnamed QQ Screenshot20161118134515.jpg
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 楼主| 发表于 2016-11-18 14:36:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 croma 于 2016-11-19 04:34 编辑


好問題~
因為現成的減速結構,比例不見得符合機器人肢體的樣子,會拼湊出樣子很怪的機器人
第二個用編碼器的話會有輸出軸校正的問題,不同的肢體不見得會採用同樣比例的齒輪組
第三個普通馬達的可選性比較多,不用受限於編碼器,尋找適合的馬達比較容易
非接觸的磁力傳感器精度也很好 2^12 誤差在 0.1 度左右
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发表于 2016-12-26 21:58:17 | 显示全部楼层
需要什么样的帮助?齿轮传动会有背隙问题赶快做,想看下你用canbus和驱动控制器怎么搞得
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 楼主| 发表于 2019-7-29 21:51:49 | 显示全部楼层
lee4586 发表于 2016-12-26 21:58
需要什么样的帮助?齿轮传动会有背隙问题赶快做,想看下你用canbus和驱动控制器怎么搞得 ...

慚愧 齒輪訂做太麻煩了,做完外型設計就丟到一邊去了
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发表于 2019-9-1 09:27:30 | 显示全部楼层
0.5度的定位精度,我认为模型舵机很难做到,做好使用步进电机。
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