arduino红外遥控小车求助

凡尘落水

#include <IRremote.h>
int pin11=4;//定义I1接口
int pin12=5;//定义I2接口
int speedpin1=9;//定义EA(PWM调速)接口
int pin21=2;//定义I3接口
int pin22=3;//定义I4接口
int speedpin2=10;//定义EB(PWM调速)接口
int linepin=11;//定义传感器输入引脚
int RECV_PIN = 7;     //红外接收信号引脚
int val=LOW;

//红外遥控逻辑代码
#define ADVAN 0x40BFB04F   //我的遥控器2键
#define LEF 0x40BF08F7    //我的遥控器4键
#define BAC 0x40BFA857   //我的遥控器8键
#define RIG 0x40BF48B7    //我的遥控器6键
#define STO 0x40BF8877    //我的遥控器5键
#define INC 0x40BF30CF   //我的遥控器1键
#define DECR 0x40BF708F   //我的遥控器3键

IRrecv irrecv(RECV_PIN);//初始化
decode_results results;//定义结构体类型

void setup()
{
  pinMode(pin11,OUTPUT);//定义该接口为接口为输出接口
  pinMode(pin12,OUTPUT);
  pinMode(speedpin1,OUTPUT);
  pinMode(pin21,OUTPUT);//定义该接口为接口为输出接口
  pinMode(pin22,OUTPUT);
  pinMode(speedpin2,OUTPUT);
  pinMode(linepin,INPUT);
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // 开始接收
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results))
  {
     Serial.println(results.value, HEX);
    switch(results.value)
    {
    case ADVAN://2键前进
      advance(100);
      break;
    case LEF://4键左转
      turnleft(100);
      break;
    case BAC://8键后退
      backup(100);
      break;
    case RIG://6键右转
      turnright(100);
      break;
    case STO://5键前进
      stopa();
      break;
    case INC://1键加速
      increase(100);
      break;
    case DECR://3键减速
      decrease(100);
      break;         
    default:
      delay(600);
    }
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }
  delay(600);
  val=digitalRead(linepin);
  if(val==HIGH)      
  {        
    backup(100);
    delay(2000);   
    turnright(100);
    delay(2000);   
  }
}

void advance(int a)//前进
{     
  analogWrite(speedpin1,a);//输入模拟值进行设定速度     
  analogWrite(speedpin2,a);  
  digitalWrite(pin11,LOW);//使直流电机（左）顺时针转     
  digitalWrite(pin12,HIGH);  
  digitalWrite(pin22,LOW);//使直流电机（右）逆时针转     
  digitalWrite(pin21,HIGH);     
}
void backup(int b)//后退
{     
  analogWrite(speedpin1,b);//输入模拟值进行设定速度
  analogWrite(speedpin2,b);   
  digitalWrite(pin11,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
  digitalWrite(pin12,LOW);  
  digitalWrite(pin22,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转     
  digitalWrite(pin21,LOW);     
  delay(600);
}

void turnleft(int c)//左转
{     
  analogWrite(speedpin1,c);//输入模拟值进行设定速度     
  analogWrite(speedpin2,c);
  digitalWrite(pin11,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转     
  digitalWrite(pin12,LOW);  
  digitalWrite(pin22,LOW);//使直流电机（右）逆时针转   
  digitalWrite(pin21,HIGH);   
  delay(600);
}
void turnright(int d)//右转
{     
  analogWrite(speedpin1,d);//输入模拟值进行设定速度     
  analogWrite(speedpin2,d);  
  digitalWrite(pin11,LOW);//使直流电机（左）顺时针转     
  digitalWrite(pin12,HIGH);  
  digitalWrite(pin22,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转     
  digitalWrite(pin21,LOW);     
  delay(600);
}
void stopa()//停止
{   
   digitalWrite(pin11,HIGH);//使直流电机（左）制动  
  digitalWrite(pin12,HIGH);
  digitalWrite(pin22,HIGH);//使直流电机（右）制动
  digitalWrite(pin21,HIGH);   
  delay(600);
}
void increase(int e)//加速
{
  if(e<=225) //最大速度为225
  {
    e=e+10;
    analogWrite(speedpin1,e); //将a 的值赋给speedin1
    analogWrite(speedpin2,e); //将a 的值赋给speedin2
    delay(1000); //延时1 秒
  }
  else {
    analogWrite(speedpin1,225); //将a 的值赋给speedin1
    analogWrite(speedpin2,225); //将a 的值赋给speedin2
    delay(1000);  
  }
}
void decrease(int f)//减速
{
  if(f>=0) //最小速度为0
  {
    f=f-10;
    analogWrite(speedpin1,f); //将a 的值赋给speedin1
    analogWrite(speedpin2,f); //将a 的值赋给speedin2
    delay(1000); //延时1 秒
  }
  else {
    analogWrite(speedpin1,0); //将a 的值赋给speedin1
    analogWrite(speedpin2,0); //将a 的值赋给speedin2   
    delay(1000);
  }
}
这是我的红外遥控小车的完整程序，不知道为什么电机只有一边好使，另一边怎么弄都不行，谁能帮我看下有什么问题？

老摸

1. void advance(int a)//前进
   
2. {     
   
3.   analogWrite(speedpin1,a);//输入模拟值进行设定速度     
   
4.   analogWrite(speedpin2,255-a);  
   
5.   digitalWrite(pin11,LOW);//使直流电机（左）顺时针转     
   
6.   digitalWrite(pin12,HIGH);  
   
7.   digitalWrite(pin22,LOW);//使直流电机（右）逆时针转     
   
8.   digitalWrite(pin21,HIGH);     
   
9. }

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---------------
或者

1. void advance(int a)//前进
   
2. {     
   
3.   analogWrite(speedpin1,255-a);//输入模拟值进行设定速度     
   
4.   analogWrite(speedpin2,a);  
   
5.   digitalWrite(pin11,LOW);//使直流电机（左）顺时针转     
   
6.   digitalWrite(pin12,HIGH);  
   
7.   digitalWrite(pin22,LOW);//使直流电机（右）逆时针转     
   
8.   digitalWrite(pin21,HIGH);     
   
9. }

复制代码

凡尘落水

老摸 发表于 2013-1-13 14:32
---------------
或者

谢谢您的回复，可是前进后退那几个功能也不能实现啊，另一边的电机怎么都不转，或者转几秒自己就停了，不听遥控器命令。是不是电机接法有问题啊？我用的是双H桥驱动板，但是没有接步进接口。

老摸

把下面这一段弄成注释（或者删除）呢

1. val=digitalRead(linepin);
   
2.   if(val==HIGH)      
   
3.   {        
   
4.     backup(100);
   
5.     delay(2000);   
   
6.     turnright(100);
   
7.     delay(2000);   
   
8.   }

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凡尘落水

老摸 发表于 2013-1-13 16:54
把下面这一段弄成注释（或者删除）呢

真的好使了，那是一个避障传感器，实现一个简单的避障功能，但是这是为什么呀？那要是避障该怎么实现？

老摸

凡尘落水 发表于 2013-1-13 18:13
真的好使了，那是一个避障传感器，实现一个简单的避障功能，但是这是为什么呀？那要是避障该怎么实现？

若是要实现壁障功能，接上红外对管模块（信号脚在pin11）就可以了，一旦检测到障碍物就会后退，右转。
你应该是11脚悬空了，如果不想要壁障功能，将11号脚接地就可以了。要是不想买对管模块，买两个对管，参考这个帖子自制一个也可以：http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=1501（自行将其中的黄色led改成接受管，再在旁边放一个发射管就可以了）
模块购买链接（绝非广告{:soso_e100:} ）:http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=15785730673
ps.你一定没怎么学好编程吧

凡尘落水

哦 谢谢了，我刚开始学{:soso_e106:}

ch00148070

老摸 发表于 2013-1-13 19:15
若是要实现壁障功能，接上红外对管模块（信号脚在pin11）就可以了，一旦检测到障碍物就会后退，右转。
...

      借贵地请教老摸，我也有个差不多的问题，就是我的小车是红外遥控加三线寻迹模式，当红外遥控下令进入寻迹模式时，遥控器按什么键都没反应了。用了一个判断程序也跳不出寻变模式。代码如下：

1. 
   
2. 
   
3. /***********************以下红外遥控的定义******************************************/
   
4. 
   
5. /*红外接收器的VOUT接在数字引脚15上,GND接控制板的GND,VCC接控制板上+5V
   
6. *发光二极管引脚接在数字引脚14上,通过470欧姆电阻回到控制板的GND*/
   
7. 
   
8. 
   
9. #include <IRremote.h>       //导入红外遥控器解码库
   
10. int RECV_PIN = 15;         //定义红外接收器的引脚为15
    
11. int LED_PIN=14;           //定义发光LED引脚数字14
    
12. IRrecv irrecv(RECV_PIN); // 定义IRrecv 对象来接收红外线信号
    
13. decode_results results; //解码结果放在decode_results构造的对象results里
    
14. 
    
15. 
    
16. 
    
17. /***********************以下是直流电机和寻迹传感器的各种定义*************************/
    
18. int XJ2=2;   //设置寻迹传感器IO接口为2、3、4
    
19. int XJ3=3;
    
20. int XJ4=4;
    
21. 
    
22. int va2;     //设置变量va2、va3、va4储存寻迹传感器状态
    
23. int va3;
    
24. int va4;
    
25. 
    
26. int Ena;     //用来设置直流电机ENa 和ENb的 转速
    
27. int Enb;
    
28. 
    
29. int ENa=6;   //设置左边直接电机调速PWM口6
    
30. int in1=7;
    
31. int in2=8;
    
32. 
    
33. int ENb=9;   //设置右边直接电机调速PWM口11
    
34. int in3=12;
    
35. int in4=13;
    
36. 
    
37. 
    
38. 
    
39. /*************************************************************************************************
    
40. *************************************************************************************************/
    
41. 
    
42. 
    
43. 
    
44. void setup()
    
45. {
    
46.   irrecv.enableIRIn();    // 初始化红外接收器
    
47.   pinMode(LED_PIN,OUTPUT);//设置发光LED引脚数字14为输出
    
48.    
    
49.   /*********************************************************************************************/
    
50.   pinMode(XJ2, INPUT); //设置XJ2、XJ3、XJ4为输入接口
    
51. pinMode(XJ3, INPUT);
    
52.   pinMode(XJ4, INPUT);
    
53.    
    
54.      
    
55.   pinMode(in1,OUTPUT);//设置所有的直流电机为输出接口
    
56.   pinMode(in2,OUTPUT);
    
57.   pinMode(ENa,OUTPUT);
    
58.   pinMode(in3,OUTPUT);
    
59.   pinMode(in4,OUTPUT);
    
60.   pinMode(ENb,OUTPUT);
    
61.    
    
62.   car_S();         //定义小车初始状态是停止
    
63.    
    
64. }
    
65. 
    
66. /******************************** void loop()*************************************************************/
    
67. 
    
68. void loop()
    
69. {
    
70. 
    
71.   if (irrecv.decode(&results)) // 如果解码成功，收到一组红外线信号
    
72.   {
    
73.     switch (results.value)    //把确认接收到的编码和下列编码顺序比较，是就运行，不是就跳过
    
74. 
    
75.     {
    
76.    // label:
    
77.     case 0xFDA05F:              //上箭头,   此处写十字进数OR十六进制数字:0xFD08F7转为16582903
    
78.     digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//LED闪一下
    
79.    delay(10);
    
80.     digitalWrite(LED_PIN,LOW);
    
81.        Ena=150;  //调速150
    
82.        Enb=150;
    
83.        car_A();
    
84.      break;
    
85.      
    
86.     case 0xFDB04F:             //下箭头
    
87.     digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//LED闪一下
    
88.     delay(10);
    
89.     digitalWrite(LED_PIN,LOW);
    
90.        Ena=120;  //调速120
    
91.        Enb=120;
    
92.        car_B();
    
93.     break;
    
94.      
    
95.     case 0xFD10EF:            //左箭头
    
96.     digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//LED闪一下
    
97.     delay(10);
    
98.     digitalWrite(LED_PIN,LOW);
    
99.        Ena=0;  //调速
    
100.        Enb=180;
     
101.        car_L();
     
102.     delay(300);
     
103.     car_S();
     
104.     break;
     
105.      
     
106.     case 0xFD50AF:            //右箭头
     
107.     digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//LED闪一下
     
108.     delay(10);
     
109.     digitalWrite(LED_PIN,LOW);
     
110.        Ena=180;  //调速
     
111.        Enb=0;
     
112.        car_R();
     
113.     delay(300);
     
114.     car_S();
     
115.     break;
     
116.      
     
117.     case 0xFD906F:             //STOP_确定
     
118.     digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//LED闪一下
     
119.     delay(10);
     
120.     digitalWrite(LED_PIN,LOW);
     
121.       car_S();
     
122.     break;
     
123.      
     
124.     case 0xFD609F:             //快速掉头
     
125.     digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//LED闪一下
     
126.     delay(10);
     
127.     digitalWrite(LED_PIN,LOW);
     
128.        Ena=200;  //调速
     
129.        Enb=200;
     
130.        car_V();
     
131.     delay(400);
     
132.     car_S();
     
133.     break;
     
134.      
     
135. 
     
136.      
     
137.      
     
138. /**********************************寻迹模式************************************************************/
     
139. /**********************************寻迹模式***********************************************************/
     
140. 
     
141.    case 0xFD00FF:            //进入寻迹模式  对应遥控器上按钮XX
     
142.    {
     
143.    
     
144.      for(int i=0;i<10000;i++ )
     
145.      {
     
146.       
     
147.         
     
148.     digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//LED闪一下
     
149.     delay(10);
     
150.     digitalWrite(LED_PIN,LOW);
     
151.       
     
152.      va2=digitalRead(XJ2); //读出寻迹传感器XJ2的状态
     
153.      va3=digitalRead(XJ3); //读出寻迹传感器XJ3的状态
     
154.      va4=digitalRead(XJ4); //读出寻迹传感器XJ4的状态
     
155.       
     
156.     if(va2==LOW&&va3==HIGH&&va4==LOW)//如果寻迹传感器XJ2和XJ4都处于低电平，XJ3处于高电平状态，那么小车向前走
     
157.    {
     
158.     Ena=95;  //调速
     
159.     Enb=95;
     
160.     car_A();
     
161.    }
     
162.      
     
163.     if(va2==HIGH&&va3==HIGH)      //如果寻迹传感器XJ2、XJ3处于高电平状态，那么小车往**右**慢转弯
     
164.     {
     
165.       Ena=95;  //调速
     
166.       Enb=75;
     
167.       car_R();
     
168.      }  
     
169.       
     
170.    if(va2==HIGH&&va4==LOW&&va3==LOW) //如果寻迹传感器XJ2处于高电平XJ4、XJ3处于低电平状态，那么小车往**右**急转弯
     
171.     {
     
172.       Ena=95;  //调速
     
173.       Enb=45;
     
174.       car_R();
     
175.      }   
     
176.       
     
177.      
     
178.     if(va4==HIGH&&va3==HIGH)        //如果寻迹传感器XJ4、XJ3处于高电平状态，那么小车往**左**慢转弯
     
179.      {
     
180.        Ena=75;  //调速
     
181.        Enb=95;
     
182.        car_L();
     
183.      }
     
184.       
     
185.    if(va4==HIGH&&va2==LOW&&va3==LOW) //如果寻迹传感器XJ4处于高电平XJ2、XJ3处于低电平状态，那么小车往**左**急转弯
     
186.      {
     
187.        Ena=45;  //调速
     
188.        Enb=95;
     
189.        car_L();   
     
190.      }
     
191.    
     
192.     if(va2==HIGH&&va3==HIGH&&va4==HIGH)// 如果寻迹传感器XJ2、XJ3和XJ4都处于高电平，那么小车停止
     
193.        {
     
194.        car_S();
     
195.    
     
196.         }
     
197.      
     
198.       if(va2==LOW&&va3==LOW&&va4==LOW)
     
199.       {
     
200.        /*不做判断*/
     
201.       }
     
202.       
     
203.       if(results.value==0xFD906F)/*这个条件判断根本不起作用，在这个FOR偱环时间内遥控器无法改变他的状态,试了N多个方法，这是其中一种*/
     
204.       {
     
205.          
     
206.         car_S();
     
207.        //  goto label;
     
208.       }
     
209.    
     
210.      }
     
211.         
     
212.    
     
213.    }
     
214.    break;
     
215.    }
     
216.      irrecv.resume(); // 接收下一个值
     
217.    }
     
218.    
     
219. }
     
220. 
     
221. /******************************************************************************************************************************/
     
222. /***********************************定义快速掉头函数*********************************/
     
223.    void car_V()
     
224.     {
     
225.     analogWrite(ENa,Ena);
     
226.     analogWrite(ENb,Enb);
     
227.     digitalWrite(in1,1);
     
228.     digitalWrite(in2,0);
     
229.     digitalWrite(in3,0);
     
230.     digitalWrite(in4,1);
     
231.     }
     
232. 
     
233. /***********************************定义轮胎前进函数*********************************/
     
234.    void car_A()
     
235.     {
     
236.     analogWrite(ENa,Ena);
     
237.     analogWrite(ENb,Enb);
     
238.     digitalWrite(in1,1);
     
239.     digitalWrite(in2,0);
     
240.     digitalWrite(in3,1);
     
241.     digitalWrite(in4,0);
     
242.     }
     
243.    
     
244.      
     
245. /***********************************定义轮胎后退函数*********************************/
     
246.    void car_B()
     
247.     {
     
248.     analogWrite(ENa,Ena);
     
249.     analogWrite(ENb,Enb);
     
250.     digitalWrite(in1,0);
     
251.     digitalWrite(in2,1);
     
252.     digitalWrite(in3,0);
     
253.     digitalWrite(in4,1);
     
254.     }
     
255. 
     
256. /***********************************定义轮胎STOP函数*********************************/
     
257.    void car_S()
     
258.     {
     
259.     analogWrite(ENa,0);
     
260.     analogWrite(ENb,0);
     
261.     digitalWrite(in1,0);
     
262.     digitalWrite(in2,1);
     
263.     digitalWrite(in3,0);
     
264.     digitalWrite(in4,1);
     
265.     }
     
266.      
     
267.    
     
268. /*******************************定义轮胎右转弯函数********************************/
     
269. 
     
270. void car_R()/////小车向右拐
     
271. {
     
272.             
     
273.          
     
274.       analogWrite(ENa,Ena);
     
275.       analogWrite(ENb,Enb);
     
276.       digitalWrite(in1,1);
     
277.       digitalWrite(in2,0);
     
278.       digitalWrite(in3,1);
     
279.       digitalWrite(in4,0);
     
280.       
     
281. }
     
282. 
     
283. /***********************************定义左转弯函数*********************************/
     
284. 
     
285. void car_L()/////小车向左拐
     
286. {
     
287.       
     
288.       analogWrite(ENa,Ena);
     
289.       analogWrite(ENb,Enb);
     
290.       digitalWrite(in1,1);
     
291.       digitalWrite(in2,0);
     
292.       digitalWrite(in3,1);
     
293.       digitalWrite(in4,0);
     
294. }
     
295. 
     

复制代码

if(results.value==0xFD906F)/*这个条件判断根本不起作用，在这个FOR偱环时间内遥控器无法改变他的状态,试了N多个方法，这是其中一种*/
      {
         
        car_S();
       //  goto label;
      }

老摸

ch00148070 发表于 2013-1-13 22:07
借贵地请教老摸，我也有个差不多的问题，就是我的小车是红外遥控加三线寻迹模式，当红外遥控下令 ...

循迹可以工作嘛？

ch00148070

老摸 发表于 2013-1-15 22:47
循迹可以工作嘛？

寻迹状态下可以正常工作，就是用遥控器操纵不了小车了。按任何键也不行。

hick

ch00148070 发表于 2013-1-13 22:07
借贵地请教老摸，我也有个差不多的问题，就是我的小车是红外遥控加三线寻迹模式，当红外遥控下令 ...

哇哦，我跟你一样，红外发送第一个命令成功，
调试发现继续发送指令解码比较乱， 不知道是什么干扰了

后来咋解决的？