【求助】两轮平衡小车算法分类上的疑问

蔚蓝的天空

很多书上都说自己的平衡车是以倒立摆为模型研究的，但是我看见他们做的东西都是定质点，质量均布式的车子，例如

但是我认为以倒立摆的为模型的车子应该是这样的

请问做定质点，质量均布式的车子用的是倒立摆的为模型的算法可行吗？还是都是假的呢？具体的模型是什么呢？求解

Damn_intuition

常见自平衡思路都是一样的。主要是根据加速度和质量不同需要调整相应的因子。
具体其实可以看看黑马的系列帖子，写的非常详细。

dongjin

倒立摆的模型简而言之是重心在摆动点的上方。你贴的这两个图只是重心高低的差别。