自平衡两轮车

hunduncn

论坛里有哪位在搞这方面的呀。

弘毅

{:soso_e103:}貌似都是处于准备阶段，还没有正式开始做。

风的孩子

没有人做，要做这个需要如下几个方面：
1、电机的驱动部分（大功率步进电机+步进电机驱动器），如果是做一个小玩意，则ULN2003+普通步进马达就行（你也可以考虑伺服方案）。
2、三轴加速度传感器
3、使用PID或者karman算法，通过读取三轴加速度传感器，控制电机的运动，来整定整个系统的运动。这个最复杂。
因为，当传感器感受到系统往前倾斜10度的时候，你不能简单地使得系统往前高速运动，要使得它达到自平衡就需要对这个运动加速进行补偿，使得这个运动不是一个震荡过程。
另外，使用PID或者karman算法来说，arduino 使用的mega都会比较吃力，需要上位机，或者在arm系统上才吃得下这么大的计算量。

zhanggang1971

风的孩子 发表于 2011-12-20 13:39
没有人做，要做这个需要如下几个方面：
1、电机的驱动部分（大功率步进电机+步进电机驱动器），如果是做一 ...

有一点不太理解，现在的四轴飞行器可以理解为两个垂直的两轮自平衡小车吗？大多数四轴的飞控部分都是用AVR328的芯片做运算啊，用卡尔曼滤波做融合吧。我是小白，别见笑。

风的孩子

你可以这么理解：
用于支持体系运动的实现机构越多，控制就越好做。如机器虫（6个脚甚至更多）
如果实现机构越少，控制机构就越难做，如双足。（那种靠配重强行平衡的不算）

lingxiao1980

正在研究中