arduino制作自平衡小车陷入僵局 想请教一下大家

mr1

我是刚学arduino的 在B站上看到https://www.bilibili.com/video/av25667501?from=search&seid=17495911885521338972  

看到提供的信息挺详细    心血来潮想做一个平衡车

按照视频教程安装  然后烧录程序  结果步进电机声音很大 震动剧烈  无法平衡 不知道什么原因  

希望各位能帮忙分析一下  

资料如下  

源代码：

百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1Hy-8_Kt1HYqZX3SyvKqBAg

github：https://github.com/mahowik/BalancingWii