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买了个卡尔曼滤波的串口输出的mpu6050,看说明是每10ns输出一次数据,一次输出33个字节,分三个包按加速度,角速度,角度顺序输出。但是示例程序是每次接收11个字节,虽然这样不影响数据的提取,但是造成每次程序运行时间不一致。
修改后,10ns更新一次数据,程序也10ns运行一次。
unsigned char Re_buf[33],counter=0;
unsigned long starttime, stoptime;
int looptime;
unsigned char sign=0;
float a[3],w[3],angle[3],T;
void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
starttime = millis();
if(sign)
{
sign=0;
if(Re_buf[0]==0x55) //检查帧头
{
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