本帖最后由 六八土川 于 2020-10-30 12:08 编辑
想让车子在平面内做出任意方向平移且自转的动作,就必须要用到一种特殊的轮子——麦克纳姆轮。
之所以突然想让小车配这种轮子,是因为全向移动这个功能可以让小车更好的穿梭在狭窄的空间内(因场地不足本人苦思冥想后最终得出的解决办法),通过麦轮来更好的操控小车,完成各种指令。
不过所面临的问题还有一个就是,目前市面上在售的麦克纳姆轮都比较大,没办法适配我自己的小车,受技术限制也不太可能自己用3D打印机做一个,好在求助万能的马爸爸后,通过某宝搜索迷你麦克纳姆轮,还是找到了一个比较适合的产品。
这算是我翻了好久后找到的,可以说是目前最小尺寸的一个麦克纳姆轮了,按店家的说法只有37毫米大小,搭在我的小车上可以说正好合适,所有也就毫不犹豫的下单了。 当然,到手后的第一件事,还是满足一下自己的好奇心,把轮子拆开来研究了一下下。 一、拆解麦轮放联轴器的这个凹槽里有一个螺丝,取下后就可以将麦轮拆解开了。 打开后可以看到外壳、滚轮和不锈钢轴,滚轮都呈夹角45°。 仔细研究了下这个麦轮的内部结构,滚轮中有个不锈钢套筒,主要目的是为了减小摩擦,让轮子更好的转动。
二、适配小车前面说了,我买这个迷你麦轮主要就是为了配合我的小车去玩,结果买的时候发现了意外之喜,这麦轮竟然还能放在乐高上去玩,只要买不同的联轴器就行,双厨狂喜☆w☆ 甩一张迷你麦轮可以适配的电机图 所以下单的时候也是加了一个乐高的联轴器,到手后先让我的EV3变个身(图为迷你麦轮、乐高联轴器) 过程还是很简单的,联轴器咔哒往轮子中空的部分一卡就行 放个完整图,帅吧 这个大小尺寸不管是配乐高还是配小车都太合适了,奈斯! 横着走起来的EV3,妙啊
三、总结一下由于麦克纳姆轮【全向移动】的优势,在很多机器人赛事中,比如ROBOMASTER、FTC这些被广泛应用,也让我眼馋了很久,但是由于场地和一些其他限制,没办法玩那种大点的麦克纳姆轮,所以这次找到这种小型迷你的麦轮还是很兴奋的,也是写这篇的动机,推荐给有和我一样困扰的同学。 我搜到的这款迷你麦克纳姆轮,不仅是体型小巧,还能适配五种不同的联轴器,像我意外发现能搭配到我的EV3上就很惊喜。这次挑了个鹅黄的颜色,搭着感觉很出挑亮眼,其实轮子还有黑色和绿色两种颜色,整个轮子看起来颜值非常高。 然后是换上轮子后可玩性也是多了很多,像是EV3编程的时候能更加灵活,做出很多动作出来,不仅是前后移动,横向和漂移也可以做。 最最最最后,想起来买麦轮的原因是搭在我的小车上,不能忽视了它hhh,为了不厚此薄彼,也放一张我帅气的小车自拍上来~
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