segway

月，依旧故乡明

本人最近一直在搭建一个可以上人的segway，硬件费了好大周折，终于搞定，进入了调试阶段。暂时运用极点配置法，反馈变量为速度，角速度，角加速度。但是在调试时，参数确却表示好无力啊。目前方向大体搞定了，就是前倾轮胎前转，后仰反转。可是车体抖的很厉害。模型建的不准，可参考性太差了。有没有高手能给点调试的建议啊。

loneress

扭距=角度误差*K1+角速度*K2+速度误差*K3+积分速度误差*K4

角度误差：(角度，平衡时此值为0)
角速度：(X度/秒)
速度误差：是在指挥速度和实际速度差，则功率补偿(如果无码盘，则此值为0),x=扭距(PWM)*转换常数-码盘速度
积分速度误差：是用来维持在不平坦的地形前进速度速度误差积累

我的博客：
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月，依旧故乡明

大体知道，只是我的速度精度有点低，能不能就用角度PI进行控制。